Visual SLAM

最新推荐文章于 2024-08-15 18:59:22 发布

wujianming_110117

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分类专栏：摄像头 SLAM 可视化

吴建明

本文链接：https://blog.csdn.net/wujianing_110117/article/details/106328317

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LSD-SLAM是一种直接的SLAM技术，适用于单目、立体和RGB-D相机。它通过直接图像对齐进行跟踪，用半密集深度图估计几何信息，并构建Sim(3)姿态图以纠正大规模漂移，尤其在纹理稀疏环境中表现出高精度和鲁棒性。通过像素级立体比较减少离群值，并能检测和校正循环闭合。RGB-D SLAM方法进一步优化了相机轨迹和图像对齐，提高了姿态精度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Visual SLAM

追求直接SLAM技术，而不是使用关键点，直接操作图像强度的跟踪和映射。

在这里插入图片描述

作为直接方法，LSD-SLAM使用图像中的所有信息，包括边缘，而基于关键点的方法只能在拐角处使用小块。这将导致在纹理稀疏的环境（如室内）中获得更高的精度和更强的鲁棒性，以及更密集的三维重建。此外，由于提出的piselwise深度滤波器包含许多小基线立体比较，而不是只有很少的大基线帧，因此离群值要少得多。

单目和立体相机的直接SLAM

LSD-SLAM是单目和立体相机的直接SLAM技术。使用直接图像对齐来跟踪相机，而几何体则以半密集深度图的形式进行估计，该深度图是通过对多个像素级立体比较进行滤波获得的。然后，构建一个关键帧的Sim（3）姿势图，它允许构建包括循环闭包在内的大规模漂移校正地图。

LSD-SLAM：大规模直接单目SLAM

LSD-SLAM是一种新颖的、直接的单目SLAM技术：它不使用关键点，而是直接对图像强度进行跟踪和映射。使用直接图像对齐来跟踪相机，而几何体则以半密集深度图的形式进行估计，该深度图是通过对多个像素级立体比较进行滤波获得的。构建一个关键帧的Sim（3）姿势图，允许构建包括循环闭包在内的大规模漂移校正地图。LSD-SLAM在CPU上实时运行，甚至在现代智能手机上。

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