高精地图技术分析

高精地图技术分析

一．概述

高精地图和定位是自动驾驶系统中的重要基础模块，地图的质量和定位的结果会直接影响其它模块的功能，进而决定整个自动驾驶系统的好坏。本次分享将介绍智加科技在高精地图和定位领域的探索。

什么是高精度地图？

高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。

高精度地图作为实现自动驾驶的关键能力之一，其将成为对自动驾驶现传感器的有效补充，为车辆提供了更加可靠的感知能力。与传统的导航地图相比，服务于自动驾驶的高精度地图在各方面要求更高，并能配合传感器和算法，为决策层提供支持。

针对高精度地图，利用高精度地图匹配可将车辆位置精准的定位在车道上，从而提高车辆定位精度；对传感器无法探测的部分进行补充，实时状况的检测与外部信息的反馈，同时获取当前位置精准的交通状况；高精度地图在云计算的辅助下，能够有效地位自动驾驶汽车提供最新的路况，帮助自动驾驶重新制定最优路径。

在西部数据产品营销总监张丹看来，自动化给高精地图带来的影响不言而喻。不过，高精地图具备两个基础属性：第一预测性，这是地图的一个基本属性，通过以地图为基础和载体，去融合其他的技术，从而预判出未到达的地点将会发生什么样的状况；第二参考性，是指地图信息作为其他决策的参考基准。

在自动驾驶的时候，所有判断从人的手里转移到机器的手里。在这个过程中，自动驾驶地图完成的不仅仅是地图的决策，是在辅助自动驾驶如何完成自动驾驶行为的地图服务。

高精度定位对自动驾驶的重要性

与高精度地图一样，高精度定位对自动驾驶也尤为重要。定位技术是自动驾驶的关键核心，通过对自动驾驶技术框架进行分析，可知有三个关键因素：感知层、决策层、控制层，其中感知层是由电子地图和传感器信息组成，电子地图包含传统的导航、导航电子地图数据和高精度电子地图数据；决策层通过传感器的数据和传感器信息，对车辆进行定位，对路径进行规划，对环境进行理解，对车的行为进行预测；针对车的行动进行规划，从而代替驾驶员通过控制层的电子驱动，对车辆进行控制，从而逐步实现自动驾驶。

从定位的技术发展来看，分为三代，第一是GNSS定位，基于卫星定位技术，提供10米精度的定位能力；第二是惯导定位，目前前装导航采用惯导定位的技术；第三是高精度定位，基于视觉传感器，毫米波雷达，激光雷达等，提供亚米级到厘米级定位能力。

因此，精准的定位是自动驾驶的基础也是核心，缺少精准的定位，自动驾驶可能会出现失误。

要让自动驾驶车辆安全的行驶，必须要在全工况下提供出准确安全可靠的定位结果，因此高精地图解决方案是基于卫星定位和特征定位互为冗余和补充的定位结果。

为什么必须