《动手学ROS2》3.4小游戏_小乌龟求偶大作战

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3.4 小游戏：小乌龟求偶大作战

呱呱呱~恭喜你进入了本章节的实战环节，小乌龟求偶大作战。你将要使用命令行来完成新建工作空间以及编译、运行节点这三项任务。

• 项目开源地址：fishros/turtle_battle: 追逐你喜欢的那个小乌龟，满100分奖励教学视频哦 (github.com)

1.游戏介绍

游戏内容很简单，画面中会出现两只小乌龟，一个乌龟是可以被控制的，玩家控制这只小乌龟去找自己的配偶乌龟，找到后配偶乌龟会随机出现在其他位置。每找到一次，好感度加10分，如果满100分就会跳出一个神秘网页，至于网页的内容嘛~嘿嘿嘿

2.创建工作空间编译功能包

2.1创建工作空间

打开终端

mkdir -p turtle_ws/src
cd turtle_ws/src

2.2下载源码功能包到工作空间的src文件夹下

git clone https://github.com/fishros/turtle_battle.git

2.3 进入工作空间上一级编译

cd ..
colcon build

3.运行游戏

完成了上一步的编译之后，你会看到工作空间里的文件夹从一个src变成了四个。

3.1 source空间

source install/setup.bash

3.2启动游戏节点

打开一个新终端，进入turtle_ws工作空间，启动以下节点：

ros2 run turtle_battle turtle_spawner

3.3 启动乌龟模拟器

打开一个新终端，进入turtle_ws工作空间，启动以下节点：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

3.4 打开遥控器节点

打开一个新终端，进入turtle_ws工作空间，启动以下节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WHf19RnW-1636349742958)(http://fishros.com/d2lros2foxy/chapt3/3.4小游戏_小乌龟求偶大作战/imgs/image-20210723113507184.png)]

成功捕获10次小乌龟，有神秘奖励哦~

4.查看节点数量

完成这个小游戏一共有多少个节点参与呢？节点名字分别叫什么？

聪明的小伙伴，可能会想到一个命令，那就是

ros2 node list

这个命令是在3.1节中讲到的，用于获取ros2的在运行的节点列表。

我们启动上节课的小游戏，然后输入这个命令试一试。

$ ros2 node list
/teleop_turtle
/turtle_spawner
/turtlesim

这里出现了三个节点，这三个节点之间有什么关系？节点的名字又是在哪里定义的？

带着好奇心，一起来看下一节，自定义节点吧~

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人