【仿真-simulation】仿真概念的介绍

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对仿真概念的介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、做机器人没有仿真的后果

没有仿真的话机器人开发只能写log，【防盗标记–盒子君hzj】机器人配合硬件和机械调试太难了，只能离线写日志查日志，在线终端看程序运行输出
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二、机器人仿真介绍

建模之后，搭建并使用仿真平台也是控制、规划算法工程师必备的一项技能。机器人仿真的难点主要在于数值计算的稳定、接触力的计算、动力学计算的速度、可变性物体的仿真能力等等。除此之外，在真机和仿真下能够使用相同的接口也是选择仿真平台的重要参考
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1.机器人仿真优点

1、在机器人硬件平台上进行实验可能既乏味又有风险,【防盗标记–盒子君hzj】 实验过程中的事故会对机器人或操作员造成伤害

2、在修复硬件时，机器人的损坏会阻碍开发进程，更换或制造零件的成本也会很高。
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2.机器人仿真应用开发方向

（1）搭建场景环境的仿真

（2）**搭建机器人机构载体（执行器和底盘）**的仿真

（3）传感器数据的仿真

（4）仿真接入实物的系统（这一步实现了仿真的闭环，形成闭环才能不断的迭代）

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3.仿真对于企业的意义

（1）【对于研发过程】提供指标知道实物的设计，节省成本

（2）【对于研发过程】用于算法的验证，减少调试的成本

（3）【对于测试过程】用于产品仿真验证，不用进行大量的测试
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4.仿真的两个发展方向–使用开源仿真平台、自己搭仿真引擎

1、使用开源仿真平台

当然，大部分人是属于仿真平台使用者的角色

（1）数据仿真平台

matlab

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（2）PLC仿真平台

组态王

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（3）游戏仿真平台

unity

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（4）机器人仿真平台

（1）使用gazebo的ROS的机器人仿真平台
（2）使用navida的开源机器人仿真平台（使用他的API就可以进行开发了）
（3）使用Webots的机器人仿真平台
（4）使用Mujoco的机器人仿真平台
（5）使用Mit模拟器的机器人仿真平台

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（5）硬件电路仿真平台

（1）proteus
（2）Multisim
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1.仿真引擎的开发(要求更高了)

仿真软件是用C++编写的，利用了通用库和软件包，如EGEN、QT和Featherstone的空间V2开发了一个高效的动力学引擎，包括转子动力学和通过模板格式的线性代数优化
定制动力学引擎，有效的降低了转子动力学对质量矩阵和科里奥利向量的影响。虽然状态估计器和动力学引擎对运动性能有重大贡献
接触动力学有两个不同的选项。第一种是一种无耳弹簧阻尼器，【防盗标记–盒子君hzj】它与机器人上用户定义的接触点相互作用。虽然有效，但它需要使用非常小的前向积分时间步长，以确保仿真的稳定性。第二种方法是基于优化的接触式求解器，类似于[36]中提出的方法。有了这个解算器，近似接触可以模拟动力学，但速度足够快，可以在大多数现代CPU上以大约5倍的实时速度运行模拟。
动力学的快速计算是用费瑟斯通的关节体算法（ABA）来模拟的
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参考资料（ROS相关）

机械狗ROS仿真
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/104246339
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/104148110

给仿真环境中的自动驾驶汽车更换或添加传感器
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/105418550

在Gazebo仿真环境配置自动驾驶汽车
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/105418119

[gazebo仿真]去除odom与base_link的连接
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/89394264

创建actor动画【一个人】
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/115654326

获取机器人在gazebo的位置信息
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/115293715

给模型添加多线激光雷达
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/104134657

添加RealSense双目相机传感器
https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/113841901

麦克纳姆轮模型
https://www.bilibili.com/video/BV1af4y1P7KC?spm_id_from=333.999.0.0

四足机器人
https://www.bilibili.com/video/BV113411z7eW?spm_id_from=333.999.0.0