定位专题之三：直方图滤波定位

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对直方图滤波定位做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
直方图定位是一种基于概率的方法，它通过对状态空间进行离散化处理来实现定位。

以下是直方图定位的基本原理：

1. 状态空间离散化：直方图定位首先将连续的状态空间划分成有限个互不相交的区域。每个区域都对应一个概率值，表示物体出现在该区域的可能性。
2. 概率近似：由于状态空间被离散化，物体的实际位置可以通过计算各个区域内的概率来近似估计。这些概率值通常通过传感器数据和运动模型更新得到。
3. 传感器模型：在实际应用中，例如自动驾驶定位，会定义一个二维地图，并利用各种传感器（如摄像头、雷达）获取环境信息，以辅助确定车辆在地图上的具体位置。
4. 贝叶斯滤波：直方图滤波可以看作是一种特殊形式的离散贝叶斯滤波。它适用于连续状态空间的情况，通过构建直方图来近似后验概率密度函数。
5. 非线性变换