做平衡车需要调的卡尔曼滤波参数

 

 

下面是我当初做平衡车卡尔曼滤波部分的代码，里面有卡尔曼滤波参数，可以看到需要调的应该就是那三四个

 

 

这和我几个月看的差不多，确实是 Q和R这两个参数。那么整个你就清晰了，做平衡车是不止要挑PID三个参数的，而且平车很可能不止一个环。

 

 

 

 

下面是我当时调的PID参数，我打开几年前的代码，光标还停留在我修改参数的地方！！！，卡尔曼滤波也是的！！！

 

 

ZN无人机课程里面也说到了EKF（扩展卡尔曼滤波）需要调参 ，也是Q和R这两个参数。

第一期第11节的视频。