我对ADRC的一些整理(很多来自其他博客)

ADRC控制中包含三个主要的部分:

跟踪微分器,非线性状态反馈(非线性组合),扩张观测器。

 

 

 

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107857559

他这里让我很好理解了跟踪微分器

 

话说PID不是有微分先行的PID么,起到的作用是不是和这里的跟踪微分器类似?这是我在看一个硕士论文时发现的,当然之前智能车的书上也讲了微分先行PID

 

 

非线性PID(准确说是非线性PD,所以可以看到输入是两根线而不是三根线)  也就是说传统PID是线性的?但是不是那些系统是非线性的,比如无人机,平衡车,只是小幅度里近似为线性的。

下面这个来自于:https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894

他这里确实让我对ADRC的理解更进了一个层面。现在对ADRC有了比较清晰的认识,并不神秘并不高深,其实还好。还是很好理解的。

下面这个来自这篇https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894

扩张状态观测器(ESO)

(1)功能
估计系统内外扰动的实时作用值,并在反馈中给予补偿,用补偿的方法消除扰动的影响,从而具有抗干扰的作用。

所以它的输入是从被控对象的前后两个输入,这样也好理解。

 

 

扩张观测器里面就要列状态方程了,就信号与系统里面学到的东西,你很熟悉了吧,应该是这块需要建模。所以可以说ADRC把传统PID和现代的控制理论结合起来,而且把线性PID升级为非线性PID。

既然本质是一个PD控制器,那么需不需要进行PD的调参呢?

 

 

 

https://mp.csdn.net/console/editor/html/108805161

 

 

通过将干扰扩张成为系统的状态变量,进行干扰补偿,进而降低干扰的影响

https://blog.csdn.net/weixin_38291293/article/details/97100236

 

那个扩张的一维好像是又求了一次导,本身已经输出z ,z的导数,似乎第三个是z的导数的导数。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108792926

无名的ADRC程序里面也是这样的,Z3确实就是加速度了。这么来看,ESO似乎也不复杂啊。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108807280

 

 

 

无名的ADRC代码里对ADRC过程的注释说明

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108807280

 

 

 

 

 

所以你再看到下面这种就明白什么意思了,就是在说跟踪微分器

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108805757

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108807280

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值