这个B站视频可以花时间看看 主流VIO综述及VINS解析
这个似乎让我对SLAM似乎有点感觉,有体系框架了。
VIO主流框架&VINS推导解析
https://www.bilibili.com/video/BV1gb411a7bh?from=search&seid=15057309362272648788
这里面有说到MSCKF,这似乎就是T265用的。
用因子图可以把整个SLAM问题表示得非常清楚。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114486361
vins里面也是用的光流法去跟踪特征点