PX4源码分析6：位置解算模块需要掌握哪几个核心点？

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PX4源码分析6：位置结算模块需要掌握哪几个核心点？

XL__MAX 2020-04-27 00:15:11 140 收藏

分类专栏： PX4

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位置解算源码位置：local_position_estimator_main.cpp
核心点1：在北东地坐标系里，如何由准确加速度对飞机的三维速度和三维位置进行估计？
核心点2：如图，怎样计算加速度偏差？
核心点3：如图，怎样将多个传感器的数据融合在一起？融合的过程是怎样的？