再在一个全新OrinNX上部署AirVO，没有动opencv版本的情况下

诗筱涵

已于 2024-03-02 21:23:06 修改

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分类专栏：深度学习SLAM 文章标签： opencv 人工智能计算机视觉

于 2024-03-02 20:51:33 首次发布

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再在一个全新OrinNX上部署AirVO，没有动opencv版本的情况下

从ros装起,再编译运行还挂掉那应该不是opencv版本的问题。

先装ROS

那现在ROS装好了

接着再装ceres2.0.0 g2o 20230223 是的，应该主要是这两个了

我先把jtop看下，方便看一些软件版本

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev

git clone -b 2.0.0 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

装g2o，先安装几个依赖项

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libspdlog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

GitHub - RainerKuemmerle/g2o: g2o: A General Framework for Graph Optimization

git clone -b 20230223_git https://gitee.com/maxibooksiyi/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

然后准备装AirVO了

看来这是要装下opencv_contrib啊

现在怎么弄呢，原始的板子带有opencv4了，我现在如何继续装opencv_contrib呢。

我发现这个ximgproc模块之前弄AirVO_ws的也报错过，好像是把opencv3卸载就解决了？现在看来估计那时这个ximgproc模块还是用的opencv3的！！！

我把opencv4.5.4和opencv_contrib4.5.4都下下来编译一下，然后安装，我是觉得这样不管它是找到哪个opencv，版本都是一样的，这样不至于出问题吧？

在OrinNX上，没有把CPU调到最大,make -j4 ，2个小时左右编译完了，没有报错，可能这个系统原本的opencv就是4.5.4的

我还没有sudo make install时候的jtop是这样

没想到sudo make install也很慢！！！

这sudo make install的速度感觉比make还慢！！！！不等了，放着让它自己运行，我先回家了。

对，这个OrinNX的功耗我还没有开到最大。

sudo make install到百分之百居然开始报错，挺无语的

看来需要重新cmake error: ‘phase_unwrapping’ in namespace ‘cv’ does not name a type typedef cv::phase_unwrapping解决办法-CSDN博客

输入图片说明

之前的cmake命令是这个

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D CUDA_nppicom_LIBRARY=stdc++ \
        -D WITH_TBB=ON \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \
         ../

ENABLE_CXX11=ON 现在应该需要改为

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D ENABLE_CXX11=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D CUDA_nppicom_LIBRARY=stdc++ \
        -D WITH_TBB=ON \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \
         ../

现在这个带有opencv_contrib的opencv4.5.4应该还没有装上，编译都没有编译完，后面应该没有安装拷贝到系统目录里面。 cmake完

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make玩没有问题

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这回sudo make install几分钟完事了，难道是我把CPU和GPU都提到最大而且功率也提到20W了？这回sudo make install没有问题了

这回jtop看opencv变为这样了，说明装上了

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这回catkin_make AirVO通过了。

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第一次起roslaunch air_vo euroc.launch 因为这个挂掉，遇到过

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sudo ldconfig后再起roslaunch air_vo euroc.launch，还是和之前一样这里挂掉了

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这回真的没有opencv版本的理解了啊数据集序列换为V1_01也还是这样

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起euroc_ros.launch也是这样，我都还没有起rosbag包，就挂了的。

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20230827

从我加的这两句打印来看，确实就是cv::initUndistortRectifyMap(K_l, D_l, R_l, P_l.rowRange(0,3).colRange(0,3), cv::Size(_image_width, _image_height), CV_32F, _mapl1, _mapl2); 这句挂掉了，gdb显示得OK。

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