16位深度图的像素值进行读取访问时的注意事项

首先定义一个16位的深度图

cv::Mat depth_mat = cv::Mat(height, width, CV_16UC1); 

十六位的深度图，取像素值的时候，不能用

id = i*width + j ; 
depth_mat.data[id];

的方式，是被https://blog.csdn.net/qq_36955294/article/details/84140788 里面的视差转深度图的函数带偏了！！！得用

depth_mat.at<uint16_t>(i, j)

的形式去读取16位深度图的像素值，这样不管是取值还是赋值，都是8位的，不是16位，所以导致了一系列的问题，你深度值算得正确，赋值也没有赋上去。