PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头（转载）

转载自：https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286

PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头

1113249853 2020-04-01 13:35:04

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版权

1.启动仿真：

cd到Firmware文件夹，执行以下代码

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果启动过程卡住或者很慢，下载该链接的压缩包https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/

解压到.gazebo/models文件夹下，该文件夹为隐藏文件夹，按ctrl+h使其显示。如果没有models文件夹，则自己新建一个

启动后输入

commander takeoff

测试其是否正常起飞

2.添加单目摄像头

在{path_to_firmware}/launch文件夹中找到mavros_posix_sitl.launch文件，打开

1. <?xml version="1.0"?>

2. <launch>

3. <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->

4. <!-- launches MAVROS, PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->

5. <!-- vehicle pose -->

6. <arg name="x" default="0"/>

7. <arg name="y" default="0"/>

8. <arg name="z" default="0"/>

9. <arg name="R" default="0"/>

10. <arg name="P" default="0"/>

11. <arg name="Y" default="0"/>

12. <!-- vehicle model and world -->

13. <arg name="est" default="ekf2"/>

14. <arg name="vehicle" default="iris"/>

15. <arg name="my_model" default="iris_fpv_cam"/>

16. <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>

17. <!-- <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>-->

18. <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/>

20. <!-- gazebo configs -->

21. <arg name="gui" default="true"/>

22. <arg name="debug" default="false"/>

23. <arg name="verbose" default="false"/>

24. <arg name="paused" default="false"/>

25. <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>

26. <!-- MAVROS configs -->

27. <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>

28. <arg name="respawn_mavros" default="false"/>

29. <!-- PX4 configs -->

30. <arg name="interactive" default="true"/>

31. <!-- PX4 SITL and Gazebo -->

32. <include file="$(find px4)/launch/posix_sitl.launch">

33. <arg name="x" value="$(arg x)"/>

34. <arg name="y" value="$(arg y)"/>

35. <arg name="z" value="$(arg z)"/>

36. <arg name="R" value="$(arg R)"/>

37. <arg name="P" value="$(arg P)"/>

38. <arg name="Y" value="$(arg Y)"/>

39. <arg name="world" value="$(arg world)"/>

40. <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)"/>

41. <arg name="sdf" value="$(arg sdf)"/>

42. <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>

43. <arg name="interactive" value="$(arg interactive)"/>

44. <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>

45. <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>

46. <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>

47. <arg name="respawn_gazebo" value="$(arg respawn_gazebo)"/>

48. </include>

49. <!-- MAVROS -->

50. <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">

51. <!-- GCS link is provided by SITL -->

52. <arg name="gcs_url" value=""/>

53. <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>

54. <arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)"/>

55. </include>

56. </launch>

做如下改动：

添加

<arg name="my_model" default="iris_fpv_cam"/>

修改

<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/> 

为

<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/>

然后保存

3.修改摄像头朝向

打开{path_to_firmware}/Tools/sitl_gazebo/models/iris_fpv_cam中的iris_fpv_cam.sdf文件

修改

1. <include>

2. <uri>model://fpv_cam</uri>

3. <pose>0 0 0 0 0 0</pose>

4. </include>

为

1. <include>

2. <uri>model://fpv_cam</uri>

3. <pose>0 0 0 0 1.57 0</pose>

4. </include>

其中<pose>0 0 0 0 0 0</pose>为相机朝向参数意义为XYZ，以及以XYZ 为顺序的欧拉角(幅度表示，逆时针为正)

如果想添加下置相机，修改pose为<pose>0 0 0 0 1.57 0</pose>