自动驾驶一些问题点

自动驾驶一些问题点
汽车以太网如何影响ECU和传感器设计
概述

汽车以太网不是一项新技术。但在几年前，却很新，以至于没有人知道，是否可以集成到汽车中。虽然，搭载车载以太网技术的汽车已经量产，但是，关于车辆 ECU 和传感器如何受该技术影响的问题仍然存在。汽车以太网如何影响 ECU 和传感器的硬件部分。在硬件方面，主要讨论 PCB、 PCB 上的芯片、连接器、电缆以及不同的芯片、微控制器、DSP等。对不同的硬件组件进行一个概述。
为了更好地理解不同组件的硬件架构（ ECU 和传感器）如何受到汽车以太网的影响。定义了一个具体的应用程序示例，更好地了解整个故事的开始以及该应用程序如何影响车辆 ECU 和传感器的硬件架构。
将基于带有汽车以太网的高级驾驶辅助系统，对整个车载网络进行概述。

图1 带有汽车以太网的ADAS
一般在ADAS系统中，主要有三种类型的传感器——用于视觉的摄像头传感器、用于距离检测的雷达传感器和用于道路上不同物体大小的激光雷达传感器。可以使用不同的以太网技术，用于将这些传感器集成到 ADAS ECU。
ADAS实际上是负责处理来自不同传感器的所有数据的感知过程，决定由哪个 ECU做出关于车辆运动控制的决定。这是将要做出的决定，例如，如何控制车辆的制动系统、车辆的动力系统以及车辆的转向系统，ADAS ECU实际上是高级辅助驾驶系统的大脑。
如果司机在开车，当司机犯错时，ADAS ECU 将负责纠正这些错误。例如，如果司机忘记刹车，如果前方有障碍物，ADAS ECU 将检测该障碍物，然后执行车辆运动控制，使车辆能够及时刹车，避免与位于车辆前方的障碍物发生碰撞。
ADAS ECU 上的传感器
看看传感器。拥有三种不同类型的传感器。对于视觉，有摄像头传感器。摄像头传感器是为了检测物体，将图片发送到 ADAS ECU，执行图片识别和处理算法，以便准确检测环境中的物体，道路上的物体，车辆路径上的物体。
最重要的是摄像头传感器会检测到对ADAS ECU有用的物体。在前部有一个摄像头，在右侧和左侧也有一个摄像头，在后侧还有一个摄像头，提供车辆的全景视图，这是一个关于 ADAS ECU 的过程。
在车辆顶部还有一个摄像头传感器，检测道路上很远距离的物体。距离很远的小物体，可以通过摄像机传感器的视频检测到。可以有宽视野传感器，以检测交通标志等，或道路上的一些行人。
只解释了一个传感器，但实际上，车辆上的这个位置可能有多个摄像头传感器。
除了视觉、检测模式外，还有负责距离检测的雷达传感器。通过天线发射毫米波等，在障碍物上反射后，反射波会被雷达预处理，检测不同的位置，放入传输到 ADAS ECU 的以太网帧中。可以访问、评估和分析该车辆与其他车辆或其他道路参与者间的距离，帮助 ADAS ECU 做出有关车辆运动控制的正确决策。
大多数时候在同一辆车上安装不同类型的雷达传感器。为了在车辆上具有不同的感应能力，有远程雷达传感器、中程雷达传感器以及短程雷达传感器，具体使用哪种传感器，取决于将要检测到的内容。
所以，在图1中，在前面有两个雷达传感器，一个在右侧，另一个在左侧。并且在后部也有相同的配置，而且在中部，也有相同的配置。当然这只是一个例子，实际设计时，取决于要在车辆中实现的功能和功能要求来配置雷达传感器的数量及位置。
自动驾驶需要更多的传感器，甚至可能是两个 ADAS ECU。仅谈论驾驶员辅助系统，以便对网络的外观进行概述。
还有基于点云的激光雷达传感器。激光雷达传感器可以评估或测量道路上不同物体的体积大小。ADAS ECU 需要这些信息，以便能够了解道路上正在发生的事情、当前情况、驾驶情况道路等，相应地控制车辆。
因此，激光雷达传感器可以位于角落，如在图1中，在两个角落，在右侧和左侧。右左两个角的后部是相同的配置。
在需要在车辆中安装不同的传感器集群，向 ADAS ECU 发送不同的数据类型。接下来谈一下传感器和ECU之间的连接以及这样的星形拓扑，有些人称为树拓扑。
汽车以太网的优势之一是使用不同的数据传输速率。这里使用不同颜色来区分数据速率的原因。不同的传输速率使汽车以太网技术的扩展性非常强，以满足处理网络内部数据的需要。
图1中以棕色表示1000 BASE-T1 技术，以太网数据以每秒 1 Gb 的速率传输。蓝色表示 100 BASE-T1，表示以太网数据以每秒 100 Mb的速率传输。这里有不同的数据速率。
这种不同的数据速率会对 ADAS ECU 的硬件架构产生影响，需要了解网络架构的原因。ADAS ECU 如何设计，取决于该 ADAS ECU 如何连接到集群中的其他组件。
网络会对摄像头/雷达/激光雷达传感器的硬件架构产生影响。接下来谈谈以太网技术如何影响硬件架构。
传感器 & Eth
概述
将直接进入 ECU 和传感器的硬件架构，从雷达传感器开始。如图2所所示，这里