pixhawk消息流与框架介绍（阿木）

这里面我觉得很重要的一点就是指出了

如果我们想控制飞行器飞行到一个地方，那么我们就应该去发布position_setpoint_triplet主题，mavlink作为主题的发起者，它可以发布这个主题，那么我们也可以发布，我们的功能模块应该喝mavlink站在同一层上。

你是不能直接发布姿态控制消息的

 

可以结合这篇博文来看

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107874349

 

来源：阿木实验室

 

在介绍框架之前，首先要说明一点，px4的代码十分庞大，但是本章介绍的侧重点仅仅是功能模块代码，这些代码位于源代码跟路径：/src/modules/

 

在px4源码中对二次开发比较重要的代码模块有：

commander

ekf2

mavlink

mc_att_control

mc_pos_control

navigator

 

1.commander

commander模块主要处理一些px4的常用命令，如传感器效准、模式切换、加锁解锁、起飞降落、紧急断电等等的命令。

commander模块的输入topic是vehicle_command。模块会根据不同的命令id将命令分解成其他的topic并发布出去供其他模块响应。如果我们想使用commander模块带来的便利，我们可以在自己的程序代码中直接发布主题：vehicle_command

 

2.ekf2

ekf2模块主要处理飞控上的传感器数据融合，如gps、加速度计、指南针等等。

ekf2的输入参数都是又px4的硬件驱动模块提供的，我们在进行二次开发的过程中不需要关心具体的topic。

ekf2的输出topic有：

vehicle_attitude

vehicle_local_position

vehicle_global_position

 

vehicle_attitude：当前飞控的姿态

vehicle_local_position：当前飞控的本地位置，坐标系为ned，以飞控加点第一次得到的点为原点

vehicle_global_position：当前飞控的全球位置

 

如果我们在自己的代码中有需求，可以直接订阅这三个主题，ekf2保证这些数据的实时更新，我们不需要去关系具体硬件。

 

3.mavlink

mavlink模块主要处理mavlink通讯，mavlink的输入总是由飞控的数传串口，输出总是将mavlink封包分解后的各个topic。这也是我们分析飞控的重点模块，是在px4中处于最上层的模块之一。

 

4.mc_att_control

mc_att_control模块是处理姿态控制的模块，所有的上层模块的飞行决策最终都将化为topic vehicle_attitude_setpoint作为mc_att_control模块的输入参数。但是我们自己的代码中请不要直接发布此主题，因为px4中对此主题有完整的响应链，如果我们直接发布期望姿态，那么很可能引起混乱，一定要仔细分析，直到分析道最上层的决策topic。

mc_att_control模块的输出topic有：

actuator_controls_0

当然其他还有另外7个控制topic：

actuator_controls_1

actuator_controls_2

actuator_controls_3

actuator_controls_4

actuator_controls_5

actuator_controls_6

actuator_controls_7

分别代表8个混控器control group，px4中混控器的作用主要是将期望姿态信息roll pitch yaw映射到实际的电机转速或者舵机角度，当然这又是另外一个话题了，这里我们只需要知道actuator_controls_0就是mc_att_control模块的最终输出，他的输出在通过混控器之后会实际的改变电机转速或者舵机角度。

 

5.mc_pos_control

mc_pos_control模块是处理位置控制的模块，位置模块的输出参数永远都是topic vehicle_attitude_setpoint。可以看出，位置控制模块是处于姿态控制模块的上层，他的输出作为了姿态控制模块的输入，到这里，我们就可以清楚，为什么我们不能直接控制发布姿态主题了，如果我们直接发布了姿态topic，那么就很有可能与位置控制发布的姿态topic冲突进而产生飞行器的不稳定。

位置控制模块的输入参数比较特殊，分别是：

manual_control_setpoint

position_setpoint_triplet

 

manual_control_setpoint是遥控器的当前输入值，比如你的油门打到了100%，那么topic中对应的参数可能就是100

position_setpoint_triplet是期望位置信息（本地坐标系ned），主题来自于其他很多地方，如：

mavlink模块（地面站的控制）

navigator模块（auto模式发起）

 

到这里我们就可以看出，如果我们想控制飞行器飞行到一个地方，那么我们就应该去发布position_setpoint_triplet主题，mavlink作为主题的发起者，它可以发布这个主题，那么我们也可以发布，我们的功能模块应该喝mavlink站在同一层上。

 

在看另外一个主题manual_control_setpoint是遥控器的输入，我们可以想象，遥控器已经是最上层的决策了，并且有一点很重要，遥控器是直接控制的飞行器的姿态，而并不是位置信息，所以，在你的程序中如果你想要控制飞行器的姿态，那么应该发布遥控器主题来命令飞行器，而不应该直接发布期望姿态主题。

 

6. navigator

navigator模块主要掌管飞行器的各种自动飞行模式，比如：

数传丢失的自动处理

跟随模式

进入禁飞区的自动处理

gps故障的自动处理

自动降落

留待模式

自动任务

遥控器丢失自动处理

自动返航

自动起飞

所以navigator的输入参数有非常多的主题，其中最重要的是传感器主题，用于判断当前是否需要紧急机制，第二重要的是来自自动任务的数据，此数据被px4以romfs文件系统保存在一个文件中，记录这从地面站发送的航点任务。

 

但是不管任务有多么复杂，所有的输入参数，最终都会转化为position_setpoint_triplet为位置控制模块提供输入参数。

 

注意：navigator发布position_setpoint_triplet时是处于px4的auto模式的，此模式是px4自己的模式我们无权干涉它的正常执行，我们发布position_setpoint_triplet主题时，一定要让px4处于offboard模式，这种模式才是给用户使用的。