Pixhawk无人机扩展教程(3)---树莓派安装Dronekit及读取飞控数据

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484380&idx=1&sn=dd6d3915852f5f2813a1c62095a7641e&chksm=ce6d1939f91a902f0f27c0b341c05535b7954dd0d1a33a82dcf859e7d635f17171fbdc373254&scene=21#wechat_redirect

Pixhawk无人机扩展教程(3)---树莓派安装Dronekit及读取飞控数据

原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2020-02-08

前面的2篇教程分别介绍了树莓派在飞行器上的安装 和 ubuntu-mate系统的安装及基本设置。现在我们可以使用笔记本ubuntu终端通过ssh命令远程连接树莓派。这篇教程介绍在树莓派上安装Dronekit，以及如何使用Dronekit编写自己的第一个脚本读取飞控数据。

 

先了解一下Dronekit是什么？

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Dronekit也叫DroneKit-Python，是一个用于控制无人机的Python库。允许开发人员创建在机载电脑上运行的应用程序，并使用低延迟链接与ArduPilot飞控通信。可以显着增强自动驾驶性能，为飞行器增加更多智能，以及执行计算密集或时间敏感的任务（例如，计算机视觉，路径规划或3D建模）。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。API通过MAVLink与飞控通信。它提供对连接飞控的遥测，状态和参数信息的编程访问，并实现任务管理和对飞行器运动和操作的直接控制。

相比之下，Dronekit比搭建ros来控制无人机更容易上手一些。

对于Dronekit，PX4(原生固件)被支持的较少，目前不可以进行模式切换。而对Ardupilot(APM固件)支持的比较多，可调用的函数也比较多。

 

一、安装Dronekit

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1. 飞行器接上电池，检查树莓派和飞控是否正常启动，树莓派和笔记本是否连接到同一个路由器。具体请参考前面两篇教程 树莓派在飞行器上的安装 和 ubuntu-mate系统的安装及基本设置

2. 笔记本端通过ssh命令连接树莓派；

    

   

    

3. 输入cd切换到根目录；

4. 首先安装pip和python-dev：

   sudo apt-get install python-pip python-dev

    

    

   

    

5. 输入以下命令安装DroneKit:

   sudo pip install dronekit

    

   官方文档上，就是以上两个简单命令就能安装。但实际安装时，会出现以下错误：

   Running setup.py install for lxml ... error

    

   Compile failed: command 'arm-linux-gnueabihf-gcc' failed with exit status 1

   错误内容是ARM交叉编译工具无法安装。

 

如果你也遇到相同的警报，执行下面的命令：

sudo apt-get install libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev python-py

 

顺利的话，Dronrkit就能安装成功了,如下所示：

 

 

二、编写测试代码

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安装好Dronekit，接下来我们需要测试树莓派与飞控是否能正常通讯获取浮空数据。

1. 首先在树莓派根目录下新建一个名为test的文件夹用于存放测试代码文件。和使用windows系统存放文件一样，不过这是用命令操作，新手可能不太习惯，命令：mkdir ，输入以下命令：

   mkdir -p  ~/test

   可以输入 ls 命令，查看是否新建好这个文件夹，如下所示：

    

   

    

2. 通过cd命令切换到test文件夹下，创建名为connect.py的文件,测试树莓派能否连接飞控:

   cd test

   touch connect.py

    

3. 可以输入 ls 命令，查看是否新建好这个文件，如下所示：

    

   

    

4. 用 vim编辑文件：

   sudo vim connect.py

   将以下代码复制到文件中：

    

   from dronekit import connect

    

   # Connect to the Vehicle (in this case a UDP endpoint)

   vehicle = connect('/dev/ttyUSB0', wait_ready=True, baud=921600)

    

   # vehicle is an instance of the Vehicle class

   print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version

   print "Autopilot capabilities (supports ftp): %s" % vehicle.capabilities.ftp

   print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame

   print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame

   print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame    #NED

   print "Attitude: %s" % vehicle.attitude

   print "Velocity: %s" % vehicle.velocity

   print "GPS: %s" % vehicle.gps_0

   print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed

   print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed

   print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal

   print "Battery: %s" % vehicle.battery

   print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok

   print "Last Heartbeat: %s" % vehicle.last_heartbeat

   print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder

   print "Rangefinder distance: %s" % vehicle.rangefinder.distance

   print "Rangefinder voltage: %s" % vehicle.rangefinder.voltage

   print "Heading: %s" % vehicle.heading

   print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable

   print "System status: %s" % vehicle.system_status.state

   print "Mode: %s" % vehicle.mode.name    # settable

   print "Armed: %s" % vehicle.armed    # settable

    

    

   

5. 保存代码并退出（如何保存编辑操作请参考《Pixhawk无人机扩展教程(2)》）

   以上代码涵盖了大部分的无人机状态，通过执行以上代码就能读取当前飞控状态参数。

    

   注意：不要急着执行以上脚本。可能提示权限不够出错。需要赋予USB0端口权限，以下逐步介绍。

    

三、赋予端口权限

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确认树莓派与飞控已经通过数据线连接好,输入以下命令查看端口:

ls /dev/ttyUSB*

 

如果显示:

/dev/ttyUSB0

说明树莓派已经有USB0端口连接

 

然后输入以下命令,赋予端口权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

(注意：此命令是暂时的，每次系统，重启以后，又得重新运行这个命令，下面介绍一下永久改写USB口读写权限的方法。)

 

永久改写USB口读写权限的方法

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1.运行命令，如下图所示：

ls usb -vvv

 

记录"idVendor"和"idProduct"后面的两个编码。

 

2.创建新的udev规则：

sudo vim /etc/udev/rules.d/myusb0.rules

 

3.在文件中输入以下代码：

SUBSYSTEMS=="usb",ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523",GROUP="users", MODE="0666"

 

其中idVendor和idProduct改成上图中得到的编码。

 

4.重新加载udev规则，运行以下命令：

sudo udevadm control --reload

 

四、测试连接

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输入以下命令:

cd test

 

python connect.py

 

（注意：执行python语句脚本，请将路径切换到脚本所在文件夹以下，否则会报错。）

 

成功运行后,会显示如下信息:

 

说明树莓派通过Dronekit读取到了目前飞控的数据：系统警报、固件版本、姿态数据、电池电量、解锁状态、当前飞行模式等等。这样就成功运行了第一个DroneKit-Python脚本。

 

 

连接到多个飞控

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通过多次使用connect函数连接到不同的地址，即可在同一个代码文件内连接到多个飞控。

 

每次调用connect，都会返回一个Vehicle类的对象。通过控制这些对象，即可在同一份代码中控制多架无人机。

 

DroneKit-Python API参考

https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/automodule.html#

 

注意：新手进行ubuntu系统下操作命令，因系统及使用习惯的不同，或多或少都会遇到一些问题，不同的安装方式，遇到的问题不尽相同。大家在遇到错误提示后，可根据错误提示百度或则谷歌一下相关信息，或则到相关网站及论坛，基本都会找到处理问题的方法。

 

总结：通过以上操作，我们成功安装了Dronekit，并编写了代码测试了树莓派与飞控能够正常通讯。以后的教程我们将编写一个脚本，控制pixhawk无人机飞行。并且介绍如何通过仿真SITL模拟飞行，验证自己编写代码的正确性，从而减少实际飞行中的失误，敬请期待！

 

 

 

 

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