【技巧一分钟】CMakeLists.

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【技巧一分钟】CMakeLists.

原创 paopaoslam 泡泡机器人SLAM 2020-01-25

作者：吴奇

本期一分钟主要带大家浏览下CMakeList的相关知识。通常拿到一份SLAM源代码的时候，我们通常离不开下面几个指令：

1. mkdir build && cd build

2. cmake ..

3. make -j

或者是

1. catkin_make

这里所有的编译指令都离不开源码中的一个特殊文件CMakeLists。对于初期SLAM新手来说，很多同学上来就无脑敲着几个命令，结果出来一堆报错，但又不知道怎么回事。本期泡泡源代码组就和大家一起看看如何在CMakeLists中设置第三方库，我们首先来看的还是经典SLAM代码ORB_SLAM2中的CMakeLists。

ORB_SLAM的CMakeLists

1. cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

3. project(ORB_SLAM2)

5. IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE_)

6. SET(CMAKE_BUILD_TYPE RELEASE)

7. ENDIF

9. MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})

10. ...

12. find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

13. find_package(Pangolin REQUIRED)

14. find_package(OpenCV 3.0 QUIET)

16. include_directories(

17. ${PROJECT_SOURCE_DIR}

18. ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include

19. ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}

20. ${Pangolin_INCLUDE_DIRS}

21. ...

22. )

24. ...

26. target_link_libraries(

27. ${PROJECT_NAME}

28. ${EIGEN3_LIBS}

29. ${Pangolin_LIBRARIES}

30. ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

31. ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so

32. )

通过ORB_SLAM2中的CMakeLists会发现，一般来说，用CMakelists来链接第三方库通常都离不开三个命令：

1. // 参数QUIET表示紧掉包没有被发现时的警告信息, REQUIRED表示若包没有找到则cmake过程停止

2. find_package(第三方包名 需要的最低版本号 REQUIRED/QUIET)

3. // 寻找包的头文件

4. include_directories(${包_INCLUDE_DIRS})

5. // 链接包的第三方库(这里是${包_LIBS}还是${包_LIBRARIES}需要依据具体的包来看）

6. target_link_libraries(${包_LIBS}或${包_LIBRARIES})

这里就完成了一般第三方库的连接，但是有的同学电脑中可能装了俩个版本的OpenCV，如何在CMakeLists中设置连接到哪个版本呢？

CMakeLists进阶-找包包

首先确定OpenCV不同版本在电脑中的安装位置，如笔者的就是在/usr/local下以不同版本号命名:

这里可以看到/usr/local下有两个不同版本opencv，opencv2.4.13和opencv3.4.8，下面来看看我们的CMakeLists如何改:

1. // 明确find_package的寻找路径

2. set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv2.4.13/share/OpenCV)

3. find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)

4. // 告诉系统头文件在哪里

5. include_directories(SYSTEM ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/include)

6. // 告诉第三方库文件在哪里

7. link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/lib)

8. // 将库文件与项目链接上

9. target_link_libraries(${项目名} ${OpenCV_LIBRARY_DIRS})

这里我们就成功将项目中的OpenCV版本号指定好，可以愉快地进行开发了~ 本期的一分钟到这里就结束了~这是泡泡技巧一分钟的第一次推送，大家有什么好的建议或者想了解程序方面的某些知识，都可以在评论区留言，后面会陆续给大家带来更多精彩内容的分享~