mavros_extras功能包没有装的话，发/mavros/vision_pose/pose话题，是传不到飞控的

已于 2024-05-12 09:20:10 修改
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard 无人机-mavlink 无人机-SLAM 文章标签： mavros
于 2024-02-26 05:56:46 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/136290248
版权
文章讲述了在使用ROS时，如果没有安装mavros_extras功能包，会导致vision_pose和local_position的位姿无法传递给飞控，影响如T265和VINS定点飞行。作者强调了在进行VINS定点飞行时，必须安装ros-melodic-mavros-extras来解决问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

mavros_extras功能包没有装的话，发/mavros/vision_pose/pose话题，位姿是传不到飞控的，这个没有转过去，/mavros/local_position/pose也不会发出来。也就飞不成t265定点或者vins定点。这种问题碰见多次了，大多是因为他们按照高飞的250部署的环境，而高飞的250是不用把vins位姿传给给飞控的，所以没有装mavros_extras，但是你如果想自己飞vins定点，没装这个就没法飞成。 

sudo apt-get install ros-melodic-mavros-extras

诗筱涵
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mavros_extras 这是一个巨大的发现 vision_position
诗筱涵的博客
08-09 653
这是一个巨大的发现 http://wiki.ros.org/mavros MAVROS wiki的最后一段文字我细读了一下发现了一个东西 `vision_position` http://wiki.ros.org/mavros_extras#vision_pose_estimate
vision_to_mavros:一组 ROS 和非 ROS (Python) 代码，可将数据从基于视觉的系统（外部定位系统，如基准标签、VIO、SLAM 或深度图像）转换为相应的 mavros 主题或飞行可以使用的 MAVLink 消息控制堆栈（带有 ArduPilot 的工作和测试示例）
05-31
和非ROS（Python，cpp）代码的集合，这些代码将数据从基于视觉的系统（外部本地化系统，如基准标签，VIO，SLAM或深度图像）转换为相应的主题或消息，支持精确定位和导航任务的飞行控制堆栈。 该代码已经过测试，并附带了与一起使用的说明。 主要传感器是 。 使用 ArduPilot 进行安装和设置： 罗斯： 关注这个维基页面： : 或 非 ROS： 遵循此Wiki页面： : 包含的内容（主要内容）： ROS节点： ：将tf姿势数据转换为 NED 帧，用于与视觉相关的 MAVROS 主题。 Realsense T265 的完整解释和用法可以在这篇博文和这篇带有AprilTags 的博文中找到。 t265_fisheye_undistort_node ：对来自 Realsense T265 的鱼眼图像进行失真和校正，以供其他软件包使用。 完整的解释和用法可以在这篇博文中找
无人机PX4飞控ROS应用层开发：MAVROS 功能包介绍与飞控消息汇总(二)
最新发布
月照银海似蛟龙的博客
07-20 1249
这个软件包提供了针对各种自动驾驶仪(如PX4,Ardupilot)使用 MAVLink 通信协议的通信驱动程序。此外，它还提供了用于地面控制站（例如 QGroundControl）的 UDP MAVLink 桥接功能。通常与PX4的offboard模式联合使用Offboard控制背后的想法是能够使用在自动驾驶仪外运行的软件来控制 PX4 飞控， 这是通过 Mavlink 协议完成的。其中硬件部分连接模式大部分如下：在飞行器上部署一台小型将计算机，用 UART 转 USB 适配器连接飞控。
发了mavros/vision_pose/pose，但是飞控没有接收到，检查步骤
诗筱涵的博客
02-26 780
3 检察发布mavros/vision_pose/pose话题时是否给时间戳赋值了。1 mavros/state 检查mavros和飞控是否连接上。2 检查是否安装了mavros_extras功能包。
rostopic hz /mavros/vision_pose/pose可以查看一个消息的频率
诗筱涵的博客
01-25 881
rostopic hz /mavros/vision_pose/pose可以查看一个消息的频率 rostopic hz 可以查看一个消息的频率 。
【mavros源码解析】10 MAVROS包含文件及消息机制
俺的博客
07-14 5730
【Mavros解析】10 mavros源码Mavros简介Mavros代码详解libmavconn：mavros：mavros_extras:mavros_msgs:MAVROS 包含文件include:launch:src：CmakeList.txt：Mavros简介 - Mavros功能包结构自定义代码 – 入门操作自定义代码 – 自主飞行自定义代码 – 上层开发 Mavros简介 Mavros功能包 顾名思义，mavros就是mavlink+ros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下
ubuntu20.04安装mavros
weixin_45291614的博客
09-23 2769
此外再提一下，安装ros时未能成功安装rosdep2的，请移步我的下面两条博客。3、获取mavlink和mavros的下载信息，并将它写入~/mavros/mavros.rosinstall文本里（下载目录可以自己修改）2、其中最后一步是往系统目录下下载安装一些地理图集之类的东西，如果下载失败，就多试几次。然后在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然后将上面下载的三个压缩包解压后放在文件夹内。执行完，这时src目录下，应有一个文本文件.rosinstall。
mavros_controllers:使用启用了PX4的车辆的mavros进行的侵略性轨迹跟踪
05-03
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12-28
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ros订阅/amcl_pose话题的脚本
02-06
这个脚本用python写成，很实用，也很简单。但是对于初学者来说可以说是一个小小的福利
demo_node.zip_DEMO_mavros_mavros自动起飞至定高_pixhawk
09-24
总结起来，"demo_node.zip_DEMO_mavros_mavros自动起飞至定高_pixhawk"这个项目展示了如何利用ROS的Mavros库来控制Pixhawk飞控，实现无人机自动起飞到设定高度并悬停的功能。这个过程涉及到多个层次的技术，包括ROS...
ROS_SLAM调试小结
Chasing的博客
05-25 2908
ROS中消息重映射需要在发布该话题的节点下进行，否则不成功。如果是针对mavros的消息进行重映射，则需要找到mavrso包下launch文件，px4.launch。然后由于px4.launch（如下图所示）中调用的是node.launch，故需要再次找到node.launch文件进行修改。 <launch> <!-- vim: set ft=xml noet : --> <!-- example launch script for PX4 based FCU's --.
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qq_35598561的博客
12-24 1211
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z1872385的博客
07-04 903
t265
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benchuspx的博客
03-03 1726
机载计算机通过WIFI和vrpn_ros_client获取动捕系统（vicon或者nokov）的无人机定位数据（x，y，z+四元数），然后通过 /mavros/vision_pose/pose 的ROS话题发送给APM飞控。/mavros/local_position/pose 中的四元数可能和 /mavros/vision_pose/pose 中的四元数并不相同，比如可能转了180°。机头朝向动捕坐标系y轴正向时，mission planner上显示偏航角是0°或者360°，方向是正北。
px4+vins+ego单机鲁棒飞行一（px4+mavros篇）
qq_35616298的博客
07-17 4990
px4+vins+ego单机鲁棒飞行一（mavros篇）一、mavors安装二、mavros中的重要topic三、mavros中使用的部分重要msg 一、mavors安装 参考教程 添加用户权限 sudo usermod -a -G dialout $USER 二进制安装mavros sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ros-melodic-control-toolbox 安装Geographic
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qq_35598561的博客
06-19 3674
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mavros安装
nyqhh的博客
03-22 510
此时可以查看 /usr/share/ 下多了一个 GeographicLib 文件夹，其内容是空的，需要我们自己添加进去.下载完后得到三个压缩包，解压后放到 /usr/share/GeographicLib的文件夹里。直接去GeographicLib 官网下载（可能要挂梯子。）对应的三个包，下载得到三个文件夹。（2）GeographicLib gravity egm 96官网下载链接。1、安装mavros，根据自己的ros版本进行修改。到此即可完成mavros的安装。先进入进入root权限。
mavros/local_position/pose
03-16
mavros/local_position/pose是ROS中的一个话题，用于发布机器人的本地位置信息。具体包括机器人在本地坐标系下的位置和姿态信息。该话题通常由mavros节点发布，可以被其他节点订阅，用于实现机器人的定位和导航等...
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