根据2021.7.8晚上戚博直播讲课整理
这是单个无人机时的节点图
egoplanner节点其实就是订阅三个话题,一个无人机的当前位置,一个点云数据(仿真用的点云,实机用的D435i的深度图),一个目标点位置,然后由traj_server节点发布出对应的轨迹,置于这个轨迹我们怎么去跟踪,那就是我们自己的事情了,戚博这里写的是发送期望姿态角+推力,这样可以跟得更平滑而且更快。肖昆的XTDrone是发一个个位置期望点进行的轨迹跟踪。
也就是你不看高飞的egoplanner的代码也可以把egoplanner用起来。清楚它的输入输出即可,感觉和vins相似啊,vins也是给它输入视觉和IMU数据,然后我们订阅它发布的位置数据即可。