高精度定位理论及应用
从移动互联到物联网,位置是一个基础的不可或缺的信息,但是从精细化的行业应用需求来说,只有更高精度的定位信息才能带来更高的价值,人们可以更加精确地知道事物所处的位置,知道人员具体位置在哪儿,更好的管理企业、人员或物资。比如说保障隧道施工人员人身安全,协助监狱搭建全局化、可视化的监管平台;提高石油化工行业安全保障效率;助力建筑工地智慧管理升级等等。
而以上行业在定位方案的超高定位精度、大容量、低延迟、高刷新率这几个指标上都具有很高的要求。
定位(Location)和导航(Navigation)技术是负责实时提供载体(如自动驾驶车辆)的运动信息,包括载体的位置、速度、姿态、加速度、角速度等。自动驾驶往往采用的是多传感器融合定位的方式。本文主要讲解IMU在自动驾驶定位中的应用。
高精度定位的工作原理
在无人车感知层面,定位的重要性不言而喻,无人车需要知道自己相对于环境的一个确切位置,这里的定位不能存在超过10cm的误差。GPS可以为车辆提供精度为米级的绝对定位,差分GPS或RTK GPS可以为车辆提供精度为厘米级的绝对定位,然而并非所有的路段在所有时间都可以得到良好的GPS信号。因此,在自动驾驶领域,RTK GPS的输出一般都要与IMU,汽车自身的传感器(如轮速计、方向盘转角传感器等)进行融合。