高精度地图技术杂谈

高精度地图技术杂谈
高精度地图背景介绍
　　高精度地图概念与定义
　　高精度地图，也被称为“自动驾驶地图”或“智能汽车基础地图”，英文通常翻译为HD Map（High Definition Map）。高精度地图是指绝对精度和相对精度均在厘米级（10厘米至20厘米）的高分辨率、高丰度要素的导航地图。高精度地图提供了一个自动驾驶车辆所处的环境模型，包含了最底层的静态高精度地图以及其他动态信息。静态高精地图中包含了车道模型、道路部件、道路属性和其他的定位图层。车道模型包含道路细节信息，如车道线、车道中心线、车道属性变化等，此外车道模型中还需要包含道路的曲率、坡度、航向、横坡等数学参数。自动驾驶动态信息是指智能网联体系下所有的动态信息，一般包括地图动态信息、传感器信息、驾驶行为、交通动态信息管控等方面。
　　高精度地图所表达的数据内容
通常，要素完整的高精度地图，会通过三类数据来完整表达真实道路信息，第一类是道路和车道信息，主要记录道路信息及引导拓扑信息；第二类是道路周边设施信息，是定位和障碍物等辅助信息；第三类是定位图层，用于自动驾驶车辆现场匹配。
参考文献链接
http://news.10jqka.com.cn/20211229/c635530189.shtml
https://mp.weixin.qq.com/s/609_F3uXZjYNCS55iKO_qA
https://mp.weixin.qq.com/s/2cg5ipunTjCSxFXTyXBxYA
高精度地图已经被视为自动驾驶时期的“重要基础设施”，也必将在智慧交通、智慧城市等领域发挥着“数据底座”的重要作用。
　　自动驾驶技术主要分为感知、决策和执行三个部分。感知层，主要通过使用多种视觉传感器（摄像头+雷达），以感知探测汽车周围的车、人、交通状况、所处的位置等信息；决策层，是在感知层搜集信息的基础上，通过算法对于信息进行综合处理，判断出下一步的行驶方向、速度、转向角度等；执行层，是决策层将指令发送给控制层，由控制层通过对车辆进行转向控制、驱动控制、制动控制和安全控制。
　　自动驾驶技术从硬件到软件都取得了很大的进步，但从具体的技术实现方式看，大多数量产车产品是依托于视觉传感器和控制系统。传感器监测周围环境，控制系统处理数据并生成决策，执行系统根据指令控制车辆驾驶动作。这种技术解决方案有一定的局限性，短期来看效果不错，但长期而言，随着自动驾驶级别的不断增高，道路复杂情况不断增强，数据量不断攀升，会对整体的自动驾驶实现成本和效果稳定性产生影响。并且，传感器由于本身的物理局限性和易损耗等特点，无法保证自动驾驶汽车在全天候、全工况环境下行驶的可靠性。此时，高精度地图就会发挥出重要作用，其将成为视觉传感器的有效补充，为车辆环境感知提供辅助，提供超视距路况信息，从而提升车辆定位精度、感知可靠性以及路径规划能力。
　　高精度地图是智能网联汽车产业的重要基础技术，尤其是L3及以上级别的自动驾驶功能所必备的支撑技术。相较于为人工驾驶员服务的传统车载导航电子地图，高精度地图是为自动驾驶系统服务的专属地图，其蕴含更为丰富细致的路面、路侧及路上的静态信息，还需要辅以实时动态交通信息，制作难度和复杂度远高于传统地图。高精度地图具备的地图匹配、辅助环境感知和路径规划三大功能，在自动驾驶中具有难以替代的特殊优势。
　　目前，高精度地图技术已经过多年的发展摸索阶段，新技术、新工艺逐步走向成熟，形成了一系列相对稳定的生产模式与基本定型的地图产品，对智能网联汽车产业的发展起到了支撑和推进作用；汽车主机厂和系统集成商更是积极开发基于高精度地图的自动驾驶汽车，不断优化高精度地图模型和数据内容，使得高精度地图更加符合自动驾驶需求，形成良性循环；清华大学、武汉大学、北京理工大学等知名院校也已加快对高精度地图数据要素等内容的理论研究。
高精地图：智能汽车下半场的隐秘战事
21世纪初，深陷两场战争泥潭的美国，怀着无比迫切心态推进无人驾驶车辆的研发，但军方资助项目造的车笨重、缓慢且不智能，令人大失所望。
此后，DARPA（美国国防部高级研究计划局）另辟蹊径，于2004年-2007年举办三场奖金为100万美元的无人驾驶挑战赛。其中，2005年的挑战赛成为汽车机器人发展史上的临界点，五辆无人驾驶汽车使用人工识别系统，成功完成挑战赛。夺得冠军的斯坦福团队，基于激光雷达、相机和毫米波雷达构建点云地图——这是高精地图的缘起。

图：斯坦福大学AI实验室负责人及参赛团队队长Sebastian Thrun，来源：网络
所谓高精地图（HD Map），业界其实有多种理解——字面翻译上叫High Definition Map，即高分辨率地图；也有High precision Map的叫法，即高精确度地图；以及Highly Automated Driving Map，即高级自动驾驶地图，等。
高精地图从字面上对应“标准地图”——SD Map（Standard Definition map），业界一般把后者叫做车机地图，是导航地图的汽车版。两者最大的区别在于，HD Map是给计算机看的，SD Map是给人看的。
抛弃定义的细微差异，看到随着DARPA挑战赛的成功举办，此后十多年高精地图获得了加速度发展，标志性事件包括：
◆2009年Google无人驾