机器人动作策略规划导读

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提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

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前言

机器人人动作策略规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138175048

本文先对动作策略规划导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、无人驾驶/机器人规划方向综述

简述无人驾驶/机器人的决策、路径规划、控制跟踪方向的理论方向和工程部署经验

机器人自主导航可以分成两个实现部分，第一个部分就是路径规划，第二个部分就是动作控制策略。

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120926131

二、导航任务决策常用工具及方法

介绍无人驾驶/机器人的决策的常见业务场景，并介绍一些用于决策的工具，根据不同的工程及环境机工具特性选择合适的决策工具，包括：
微控制器或者linux系统平台的中断触发机制（ROS的话题、服务、action机制、定时器机制）方法
编程语言C/C++等的条件语法if-else(switch)方法
有限状态机FSM方法
分层有限状态机HFSM方法
ROS的任务级状态机smach方法
决策树decision tree/行为树behaviar tree方法
MDP及行为决策模型（POMDP方）方法
基于知识的推理决策方法
强化学习（Reinforcement Learning, RL）方法等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120592768

三、tinyfsm的实现

介绍tinyfsm的原理、使用 tinyfsm 的一般步骤及源码实现
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/137793485

四、有限状态机FSM设计方法及代码实现

介绍有限状态机FSM设计方法及代码实现，着重分享了有限状态机FSM部署的一些经验
第一章：行为树的基本概念及behavior tree core源码分析
第二章：behavior tree行为树结构设计的技巧&BT与FSM对比结合
第三章：行为树behavior tree部署示例（源码移植、库实现、ROS1/ROS2平台）

五、行为决策树BT-Tree

介绍行为决策树BT-Tree的原理、使用行为决策树BT-Tree的一般步骤及源码实现
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138792622

六、机器人集群编队决策规划

介绍多机器人集群编队策略，作为案例介绍多机器人决策规划–tuw_multi_robot、多机器人规划 EGO-Swarm算法两种实例
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/127926425

七、相关案例

1、机器人动作规划案例move_base

介绍move_base的机器人动作规划案例
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/127926743

2、HFSM四足机器人步态的有限状态机fsm_manager

介绍四足机器人步态的有限状态机HFSM动作规划案例
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122049813

3、autoware的决策规划控制模块案例

介绍autoware的决策规划控制模块案例
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/124654200

4、无人驾驶的行为决策分层有限状态机HFSM

介绍无人驾驶的行为决策分层有限状态机HFSM动作规划案例
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121784539

5、control manager多控制器管理与切换的方法

介绍多控制器管理与切换的方法，实现机器人在不同场景调用不同控制器，或在同一场景组合多控制器，实现机器人连贯的控制动作。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121745509

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