无人机不动的时候，PX4基于GPS解析出的无人机的本地位置数据飘的原因分析

无人机不动的时候，PX4基于GPS解析出的无人机的本地位置数据飘的原因分析

但无人机GPS定点又定得很稳。

首先我们可以知道GPS频率低，精度低，而且滞后（可以参看这篇博文 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118771602），所以单靠GPS肯定是飘的，所以飞控肯定是融合了惯导的，

难道是无人机不动的时候，惯导数据融得效果不好？

还是说无人机的IMU也要像vins 一样先给它晃一晃初始化一下？下次可以这么去试试，就去晃一晃无人机，看看本地位置数据还飘不飘。

 syh也说过类似的，说科迪威说过。

确实我一直没有细看无人机飞起来GPS定点的时候的本地位置数据的情况。

但是没飞起来的时候飘的情况就比较多了，最典型的是二维码降落，或者GPS指点，对，本质就是GPS指点的时候，二维码降落的起飞也是一个指点，这个很明显，斜着起飞。

可以从终端地面站看到本地位置数据随着时间增加，x y的数据一直在绝对值增大，这是我没有动无人机的情况下，当然我发body坐标系下的指令也还是可以竖直起飞的，但是它本地位置数据这么飘总感觉还是不太好。2米-4米的飘是有的。rivz打开也可以看得很明显，不知道还能不能找到录屏。