一些SLAM公开数据集里面用的相机就是全局快门

已于 2024-10-13 17:12:57 修改
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分类专栏： 无人机-SLAM 无人机-SLAM-D435i 文章标签： 相机
于 2024-10-11 21:08:49 首次发布
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诗筱涵
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SLAM_数据集_EuRoC数据集简介与使用
惊鸿一博
03-30 2375
概括 用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall 普通房间 硬件设备 飞行器机体：AscTec Firefly 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448 VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism Leica Nova MS50:
BAD SLAM | 直接法实时BA+RGBD基准数据集（CVPR2019）
3D视觉工坊
01-25 535
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达论文解读：BAD SLAM | 直接法实时BA+RGBD基准数据集（CVPR2019）本文解读的论文为发表于CVPR 2019的 &...
视觉SLAM数据集（二）：EuRoC DataSet
振华OPPO的博客世界
06-01 3260
本文展示了在微型飞行器（MAV）上收集的视觉惯性数据集。数据集包含立体图像、同步 IMU 测量以及精确的运动和结构地面实况。这些数据集发表于：M. Burri，J. Nikolic，P. Gohl，T. Schneider，J. Rehder，S. Omari，M. Achtelik和R. Siegwart，EuRoC微型飞行器数据集，国际机器人研究杂志，DOI：10.1177 / 0278364915620033，2016年初。
S3E：用于协作SLAM的大规模多模态数据集
3D视觉工坊
11-04 1593
0. 引言多机器人协作在搜索救援、工业自动化、智慧农业等领域发展迅猛，而协同SLAM(C-SLAM)是实现多机器人协作的核心技术。现有的EuRoc、KITTI等数据集虽然在单机SLAM领域发挥了重要作用，但却很难去评价多机协同的轨迹和建图精度。近日，中山大学团队开发了一种用于协作SLAM的大规模多模态数据集，由3个无人车沿四种轨迹采集，包含7个室外场景和5个室内场景。这是第一个使用各种室内和室外环...
SLAM数据集【百度网盘】
sroman的博客
06-16 1003
http://www.taodudu.cc/news/show-4751906.html?action=onClick
LSD-SLAM论文总结
ljtx200888的博客
05-22 1615
（一）其他slam方案的优缺点 基于特征点： 只用到了环境中许多信息的一点 基于直接法： pose graph optimization（位姿图优化方法） （二）创新点及实现 创新点： 不只是跟踪局部相机位姿，而是建立全局大尺度优化 使用直接法与特征点法结合，并运用基于滤波的深度估计实现半稠密建图 用基于3D相似变换的位姿图优化，优化关键帧，进而优化地图 利用相似变换代替空间刚性变换，并加入变尺度方法，检测并克服尺度漂移 实现： （三）新知识点 ...
动态SLAM论文(6) — Dynamic-SLAM: Semantic monocular visual localization and mapping...
最新发布
几度春风里的博客
07-05 1884
在动态环境中工作时，传统的SLAM框架由于受到动态物体的干扰而表现不佳。为了解决动态环境下SLAM的问题，提出了一种基于深度学习的语义同时定位与地图构建（Dynamic-SLAM）框架。首先，基于卷积神经网络构建了一个结合先验知识的SSD目标检测器，用于在新的检测线程中以语义级别检测动态物体。然后，针对现有SSD目标检测网络的低召回率问题，提出了一种基于相邻帧中速度不变性的漏检补偿算法，大大提高了检测的召回率。
Euroc MAV数据集：室内无人机的视觉惯性导航与精确3D重建
1. 双目VIO相机：使用全局快门的单色相机，工作频率为20Hz，与200Hz的IMU（惯性测量单元）进行了硬件同步。相机型号为MT9V034，IMU型号为ADIS16448。 2. VICON动作捕捉系统：提供了100Hz的高精度6D位姿测量，基于MAV...
BAD SLAM 解析
qq_43216438的博客
02-20 2223
介绍 ​ 当时BA算法被广泛的使用在特征点法的系统中，作者认为这些方法丢弃了图像的大部分信息。并且在稠密重建中，使用完整的BA是做不到实时的。在这篇文章中，作者提出了一种改进BA算法（基于Surfels模型），可以用单个GPU就可以实现实时稠密重建。还有一个贡献就是提出一种基准数据集，在这种数据集下测试，SLAM系统都能有更好的结果。 相关工作 ​ 与本文的提出的系统的差异 Frame-to-model tracking ​ 这种方法的相机位姿不再进行后续优化，会导致累积误差。 Map deforma
滚动快门视频的R-SLAM: 优化视网膜眼动跟踪
4852R-SLAM：从视网膜的滚动快门视频优化眼动跟踪Jay Shenoy*，James Fong*，Jeffrey Tan，Austin Roorda，andRen Ng加州大学伯克利分校{jayshenoy，james.fong，tanjeffreyz02，aroorda，ren} @ berkeley.edu* 同等...
尝试解决一下Ubuntu自己折腾后识别不到D435i和T265
诗筱涵的博客
08-23 7325
Timestamp: 1629722596114.067383 Severity: Warn Description: Multiple realsense udev-rules were found! : 1:/etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules 2: /lib/udev/rules.d/60-librealsense2-udev-rules.rules Make sure to remove redundancies! https://blog.c
T265/D435i相机和相机与IMU参数获取，也可以通过realsense-viewer直接获取
诗筱涵的博客
08-12 7216
T265相机和相机与IMU参数获取 参考这篇博文 https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456
他们喜欢把T265和D435i结合起来用（T265是定位，D435i是建图，两者合起来就是同时定位和建图，不就是SLAM么）
诗筱涵的博客
08-13 6880
我这篇博文之前说了 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107784885 今天又看到一些 https://www.youtube.com/channel/UC78JXTJ-Y3ZpyMjYP6ERaxg
D435i启动遇到control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
诗筱涵的博客
03-28 6455
这是我今天准备用D435i跑vins-mono遇到的情况，主要是启动rs_camera.launch有这个问题。 百度只能搜到一个，但是他给的方法没用，就是卸载，坑我。 用Bing搜这个报错倒是搜到不少 而且基本都是在realsense的github里面说的，看来遇到这种问题的不止我一个。 ...
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，怎么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等
诗筱涵的博客
07-21 6202
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写固件，更改分辨率，标定，发布IMU数据等等 可以说D435i涉及到的操作比较多，我感觉应该需要有这方面的一个系列教程，不知道官方有没有。 。 ...
librealsense的卸载
诗筱涵的博客
03-31 4777
最近感觉似乎librealsense被我弄出问题之后我才意识到怎么把Librealsense卸载干净也是很重要的一点 去librealsense的github看时有讲到这一点的 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md ...
源码编译安装realsense-ros可能会出现说缺少ddynamic_reconfigure功能包
诗筱涵的博客
10-15 4110
我看很多人都出现这种情况了，一般二进制安装这个功能包应该就够了。 catkin_make安装realsense D435I的ROS包报错:not find... ddynamic_reconfigureConfig.cmake_复古蓝的博客-CSDN博客 realsense D435安装时出现Invoking "cmake" failed，not found ddynamic_reconfigure etc. - 新裤子 - 博客园 melodic的下源码编译安装可以参考这...
D435i是单目摄像头还是双目摄像头？好像是单目摄像头（更加进一步了解后确实有双目）
诗筱涵的博客
03-28 3899
我今天看D435i的图像话题消息发现只有一个图像，没有左右之分 再看下面这个图感觉D435i真的只有一个摄像头啊？单目摄像头怎么跑vins-fusion？难道vins-fusion单目的也可以？ https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/98079115?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161693859116780261976800%2522%252C%252.
librealsense和realsense-ros的版本确实有对应关系，对应关系体现在realsense2_camera功能包的camkelists里面有写要找哪个版本的librealsense。
诗筱涵的博客
10-15 3873
librealsense和realsense-ros的版本确实有对应关系，对应关系体现在realsense2_camera功能包的camkelists里面有写要找哪个版本的librealsense。可以从这确定两者版本的对应关系。你就算已经安装了librealsense，但是版本和realsense-ros不对，那么编译realsense-ros（指下载源码编译安装realsense-ros的时候）的之后依旧会编译报错说找不到对应版本的librealsense。 我们可以通过打开realsense-vie
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