Gazebo创建围墙并生成.world文件

转载自：Gazebo创建围墙并生成.world文件_我只是一只自动小青蛙的博客-CSDN博客_gazebo创建world

Gazebo创建围墙并生成.world文件

技术标签： 经验  python

Gazebo创建围墙并生成.world仿真环境文件

文件说明
.world文件是gazebo中搭建的仿真环境保存后的文件格式，其中包含了若干个模型文件。.world文件如图所示：

其中相关参数是gazebo基于我们在gazebo中搭建环境时候使用的模型文件自动生成的，而我们搭建仿真环境时候经常需要有墙体，而gazebo中并没有提供墙的模型文件。因此我们利用gazebo提供的编辑器建立我们所需要的墙体模型，再将该墙体模型放到我们搭建的环境中，保存为.world文件。

1、构建墙体模型

Edit->Building Editor

上半部分是编辑界面，为俯视图，下半部分是墙体模型的实时反馈，根据上半部分编辑界面的变化二变换，左侧是工具栏，选择相应的元素进行墙体模型绘制。
编辑完成后，点击File-Save：

默认路径保存到用户名下的building_editor_models文件夹下。
然后打开gazebo的insert，就可以在最下面看见我们构建的墙体模型：

2、生成world文件

环境搭建好后，点击File-Save World：
根据需要命名即可保存为.world文件
 

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：Gazebo创建围墙并生成.world文件_我只是一只自动小青蛙的博客-CSDN博客_gazebo创建world