自己尝试部署DenseSurfelMapping 20230802

git clone -b VINS-supported https://gitee.com/maxibooksiyi/DenseSurfelMapping.git

surfel_fusion功能包 放到一个工作空间下

catkin_make

ROS使用自定义全局路径规划器编译时报错 ‘xxx’ is not a member of ‘pcl::traits’的解决方法_error: ‘minusscalar’ is not a member of ‘pcl::trai-CSDN博客

我在这里加上了一句

别人也遇到过 Jetson AGX Orin+d435i相机实现Octomap建图_orin d435i相机-CSDN博客

再catkin_make就编译通过了

我按照这个，先起Vins-fusion，再起DenseSurfelMapping 最新使用深度相机D435i运行Vins-fusion并建立octomap八叉树栅格地图_vins fusion 点云-CSDN博客

目前好像没有真正起起来

我看了下surfel_fusion节点要订阅的话题，它要订阅彩色以及深度和彩色对齐的深度图！！！！但是我没有发彩色话题以及和彩色对齐的深度图话题，这可能是为什么它没有起的原因。好像还会订阅vins回环的话题么？

我把vins的回环打开，这个话题也有了

gnome-terminal --window -e 'bash -c " roslaunch realsense2_camera rs_camera_stereogray_depth_imu.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 10; source ~/vinsfusion_ws/devel/setup.bash;roslaunch vins vins_rviz.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 20; source ~/vinsfusion_ws/devel/setup.bash;rosrun vins vins_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/maxidroneyee_realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 25; source ~/vinsfusion_ws/devel/setup.bash;rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/maxidroneyee_realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml; exec bash"' \
--window -e 'bash -c "sleep 30; rostopic echo /vins_estimator/odometry; exec bash"' \

需要D435i同时发出RGB 双目灰度 深度 深度RGB对齐图以及IMU，量太大了，两个深度图以及Imu话题没有发出来。

换为下面这个launch，双目灰度没有发出来，imu没有发出来

DenseSurfelMapping订阅哪些话题可以在对应启动的launch文件中改 Jetson AGX Orin+d435i相机实现Octomap建图_orin d435i相机-CSDN博客

暂时改为DenseSurfelMapping订阅灰度图和单纯的深度图，至少有图像话题可以订阅

现在这节点图看着靠谱一点了

rviz也还是白的

会不会是我当初卸载cv_bridge的时候把一些rviz组件给卸载了。 （已解决）PluginlibFactory: The plugin for class ‘moveit_rviz_plugin/MotionPlanning‘ failed to load._pluginlibfactory: the plugin for class 'moveit_rvi-CSDN博客

我把这两个apt install了

再起DenseSurfelMapping爆红说找不到的rviz组件少了些，只剩下两个了

我干脆sudo apt-get install ros-noetic-rviz-* 再起，还是有这两个报红，然后rviz里面白色变为黑色但是还是没有看到东西

我看了下官方有提供bag包，我先用bag包跑下看看。

基于他们给的bag包跑起来了

有这些图像话题，其实vins没有跑起来，它录的vins的输出结果

看来只要话题给到位了应该没什么问题，但是目前确实D435i一次性发出不了那么多话题。

基于bag包跑的时候rviz终端依旧有这两个报红，但是不影响。

没法基于灰度图和单纯的深度图么

这里也看到别人有rviz的缺模块的问题，但是不影响运行 ubuntu1804使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图_fiesta vins-fusion-CSDN博客

哪怕在之前双目灰度+深度的基础上，再加一个RGB图像都不行了。可能真的USB口传输有限。 不能灰度图+深度么？我感觉这样挺合理的呀。

应该是可以都起起来的，只是在OrinNX上可能USB口不太给力。