自己写简单的aruco二维码检测代码

自己写简单的aruco二维码检测代码

我让chatgpt写了下，感觉还是挺棒的，这样可以做到自己写aruco二维码检测了

当然根本还是opencv有现成的aruco的函数了

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
​
int main()
{
    // 定义ArUco字典和参数
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
    cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters = cv::aruco::DetectorParameters::create();
​
    // 读取相机标定参数
    cv::FileStorage fs("calibration.xml", cv::FileStorage::READ);
    cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
    fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;
​
    // 打开相机
    cv::VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened())
    {
        std::cout << "无法打开相机" << std::endl;
        return -1;
    }
​
    while (true)
    {
        // 读取相机帧
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;
​
        // 转换为灰度图像
        cv::Mat gray;
        cv::cvtColor(frame, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);
​
        // 检测ArUco二维码
        std::vector<int> markerIds;
        std::vector<std::vector<cv::Point2f>> markerCorners, rejectedCandidates;
        cv::aruco::detectMarkers(gray, dictionary, markerCorners, markerIds, parameters, rejectedCandidates);
​
        // 绘制检测结果
        if (markerIds.size() > 0)
        {
            cv::aruco::drawDetectedMarkers(frame, markerCorners, markerIds);
​
            // 估计相机姿态
            std::vector<cv::Vec3d> rvecs, tvecs;
            cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, 0.05, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
​
            // 绘制相对位姿
            for (int i = 0; i < markerIds.size(); ++i)
            {
                cv::aruco::drawAxis(frame, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i], 0.1);
            }
        }
​
        // 显示图像
        cv::imshow("ArUco Detection", frame);
​
        // 按下 'q' 键退出循环
        if (cv::waitKey(1) == 'q')
        {
            break;
        }
    }
​
    // 释放资源
    cap.release();
    cv::destroyAllWindows();
​
    return 0;
}

​

g++ -o aruco_detection aruco_detection.cpp `pkg-config --cflags --libs opencv4`

改成这样后运行起来了

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
​
int main()
{
    // 定义ArUco字典和参数
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
    cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters = cv::aruco::DetectorParameters::create();
​
    // 读取相机标定参数
    //cv::FileStorage fs("calibration.xml", cv::FileStorage::READ);
    //cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    //fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
    //fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;
    double fx = 406.932130;
    double fy = 402.678201;
    double cx = 316.629381;
    double cy = 242.533947;
​
    double k1 = 0.039106;
    double k2 = -0.056494;
    double p1 = -0.000824;
    double p2 = 0.092161;
    double k3 = 0.0;
​
    cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 
    fx, 0, cx,
    0, fy, cy,
    0, 0, 1);
​
    cv::Mat distCoeffs = (cv::Mat_<double>(5, 1) << k1, k2, p1, p2, k3);
​
​
    // 打开相机
    cv::VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened())
    {
        std::cout << "无法打开相机" << std::endl;
        return -1;
    }
​
    while (true)
    {
        // 读取相机帧
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;
​
        // 转换为灰度图像
        cv::Mat gray;
        cv::cvtColor(frame, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);
​
        // 检测ArUco二维码
        std::vector<int> markerIds;
        std::vector<std::vector<cv::Point2f>> markerCorners, rejectedCandidates;
        cv::aruco::detectMarkers(gray, dictionary, markerCorners, markerIds, parameters, rejectedCandidates);
​
        // 绘制检测结果
        if (markerIds.size() > 0)
        {
            cv::aruco::drawDetectedMarkers(frame, markerCorners, markerIds);
​
            // 估计相机姿态
            std::vector<cv::Vec3d> rvecs, tvecs;
            cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, 0.05, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
​
            // 绘制相对位姿
            for (int i = 0; i < markerIds.size(); ++i)
            {
                cv::aruco::drawAxis(frame, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i], 0.1);
            }
        }
​
        // 显示图像
        cv::imshow("ArUco Detection", frame);
​
        // 按下 'q' 键退出循环
        if (cv::waitKey(1) == 'q')
        {
            break;
        }
    }
​
    // 释放资源
    cap.release();
    cv::destroyAllWindows();
​
    return 0;
}
​
​

加上结果打印

边长改正确之后检测的距离也基本是准确的

代码最后我放这里了 https://gitee.com/maxibooksiyi/aruco_detection_without_ros

自己写T265定点，自己写aruco二维码检测，自己写摄像头读取，都没有那么难其实。