mavlink中的base_mode和custom_mode含义说明

custom_mode 用于表示自定义的飞行模式，比如px4和apm都有各自的一些定义的飞行模式，不完全相同，具体可以看http://wiki.ros.org/mavros/CustomModes。现在也可以明白为什么px4把这些模式叫custom_mode了。所以真正看飞控处于什么飞行模式还是得看custom_mode的值。
注意不是网上看到的一些说base_mode是当前模式，custom_mode是目标模式，不是的！！！

base_mode

base_mode是一个uint8_t类型，里面又8个Bit位，每个bit位对应的含义如下，在MAV_MODE_FLAG里面有定义
 

所以在mavros的代码里看到base_mode这么被赋值，或者从base_mode里面获取一些比如是否解锁的信息，也就很好理解了。

  base_mode |= (uas->get_armed()) ? enum_value(MAV_MODE_FLAG::SAFETY_ARMED) : 0;
  base_mode |= (uas->get_hil_state()) ? enum_value(MAV_MODE_FLAG::HIL_ENABLED) : 0;
  base_mode |= enum_value(MAV_MODE_FLAG::CUSTOM_MODE_ENABLED);

custom_mode

//! PX4 custom mode -> string
static const cmode_map px4_cmode_map{{
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_MANUAL), "MANUAL"},
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_ACRO), "ACRO"},
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_ALTCTL), "ALTCTL"},
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_POSCTL), "POSCTL"},
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_OFFBOARD), "OFFBOARD"},
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_STABILIZED), "STABILIZED"},
  {px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_RATTITUDE), "RATTITUDE"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_MISSION), "AUTO.MISSION"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_LOITER), "AUTO.LOITER"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_RTL), "AUTO.RTL"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_LAND), "AUTO.LAND"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_RTGS), "AUTO.RTGS"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_READY), "AUTO.READY"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_TAKEOFF), "AUTO.TAKEOFF"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_FOLLOW_TARGET), "AUTO.FOLLOW_TARGET"},
  {px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_PRECLAND), "AUTO.PRECLAND"},
}};

custom_mode是uint32_t类型，逻辑低16位保留，逻辑高16位分别由main_mode和sub_mode组成
mavros/include/mavros/px4_custom_mode.h · 马熙/mavros - Gitee.com

/**
 * @brief PX4 custom mode
 *
 * This union decodes uint32_t HEARTBEAT.custom_mode
 * and uint32_t SET_MODE.custom_mode.
 */
union custom_mode {
	enum MAIN_MODE : uint8_t {
		MAIN_MODE_MANUAL = 1,
		MAIN_MODE_ALTCTL,
		MAIN_MODE_POSCTL,
		MAIN_MODE_AUTO,
		MAIN_MODE_ACRO,
		MAIN_MODE_OFFBOARD,
		MAIN_MODE_STABILIZED,
		MAIN_MODE_RATTITUDE
	};

	enum SUB_MODE_AUTO : uint8_t {
		SUB_MODE_AUTO_READY = 1,
		SUB_MODE_AUTO_TAKEOFF,
		SUB_MODE_AUTO_LOITER,
		SUB_MODE_AUTO_MISSION,
		SUB_MODE_AUTO_RTL,
		SUB_MODE_AUTO_LAND,
		SUB_MODE_AUTO_RTGS,
		SUB_MODE_AUTO_FOLLOW_TARGET,
		SUB_MODE_AUTO_PRECLAND
	};

	struct {
		uint16_t reserved;
		uint8_t main_mode;
		uint8_t sub_mode;
	};

https://blog.csdn.net/nieji3057/article/details/127617132

uint32 custom_mode = (main_mode<<16)|(sub_mode<<24);