统计滤波器

于 2024-08-20 17:14:25 发布
阅读量982 收藏
点赞数
分类专栏： # 多传感器标定、数据融合与状态估计 # 地图mapping # 局部轨迹规划local_planning 文章标签： 算法 计算机视觉 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141363316
版权

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对统计滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、原理

统计滤波器用于去除点云数据中离群点的一种滤波方法。它通过统计分析技术来识别并移除那些与周围点距离较远的离群点，这些离群点可能是由于测量误差或其他原因产生的噪声点。

该滤波器的工作原理是对每个点的邻域进行统计分析，计算该点到所有邻近点的平均距离，并假设这个距离分布符合高斯分布。基于这个分布的均值和标准差，可以确定一个距离阈值，那些距离均值超过标准差倍数的点将被视为离群点并被移除

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
盒子君~
关注
专栏目录
订阅专栏
PCL：统计滤波器
m0_71596228的博客
04-28 149
在点云处理中，异常点（Outliers）是指与周围点相比显著不同的点，它们可能是由于传感器噪声、采集错误或其他因素引起的。统计异常点移除（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波方法，用于去除点云数据中的异常点。对于点云中的每个点，统计其邻近点的距离分布情况，计算其邻近点的距离均值和标准差。将距离均值的K倍标准差之外的点标记为异常点。将所有被标记为异常点的点移除，得到经过滤波处理后的点云数据。
PCL：实现统计滤波器（附完整源码）
最新发布
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-07 93
PCL：实现统计滤波器（附完整源码）
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 3. StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器
杰尼君的博客
03-19 591
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 3.StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器1. StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器代码2. 编译文件3. 测试 1. StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器代码 StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器代码pcl_visualizer_demo.cpp 2. 编译文件 设置编译文件CMakeLists.txt 编译 mkdir buil
c++ opencv数字图像处理：低通滤波之统计排序滤波器（中值滤波器）
刘燚的博客
11-18 2655
文章目录前言一、中值滤波器1.代码 前言 数字图像处理c++ opencv（VS2019 opencv4.53）持续更新 一、中值滤波器 中值滤波器即取领域像素值的中值作为像素结果 1.代码 代码如下（示例）： #include<iostream> #include<opencv2/opencv.hpp> #include"Salt.h" using namespace cv; using namespace std; //定义高斯滤波函数 void myfilter(in.
用于 2D 数据的屏蔽 k 阶统计滤波器：形态腐蚀、膨胀、中值滤波器和通用 k 阶统计滤波器实现-matlab开发
05-30
双数据的屏蔽 k 阶统计过滤器 请参阅：F. Bellavia、D. Tegolo、C. Valenti，“改进哈里斯角选择策略”，IET 计算机视觉 5(2)，2011。仅用于学术或其他非商业目的。 对于标准的 matlab 例程，可以使用任何内核掩码...
3D点云处理：统计滤波器&条件滤波器（附源码）
lddx_123456的博客
09-22 728
3D点云处理：统计滤波器&条件滤波器。
介绍五中点云滤波方法：直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器_条件_点云_直通
09-20
以下将详细介绍五种点云滤波方法：直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器和半径滤波器。 1. 直通滤波器（Pass-Through Filter）： 直通滤波器是一种基于特征值（如坐标轴上的高度、宽度或深度）的筛选...
统计滤波器的实现
代码好烦啊的博客
03-02 714
实践统计滤波器
基于次序统计滤波器的阶跃边缘检测 (2001年)
04-24
它们对数字图像边缘的复杂几何结构缺乏算法自适应性，现作者将随机滤波的思想引入边缘检测，用次序统计滤波器构造随机卷积核，从而引入一种新的随机边缘检测算子，即OSF边缘算子，并分别对雷达图像和文本图像实施...
空间滤波-统计排序滤波器
Henry的博客
10-22 2768
统计排序滤波器不同于之前的滤波器，首先滤波器的内部是没有权重的，因为它是一种统计量的表达。并且，统计排序滤波器是将滤波范围内的区域按照设定排序，所以它也区别于几何均值滤波器等等，因为它不对像素点进行改变常见的统计排序滤波器：中值滤波、最大值滤波、最小值滤波、中点滤波、修正阿尔法均值滤波等等。因为修正阿尔法均值滤波的实现相比前面的较为困难，所以这里直接说前四种滤波器中值滤波是用滤波器处理区域的中值灰度值去代替像素的值其特点是能够有效降低随机噪声，且模糊程度要小得多，所以中值滤波器处理椒盐噪声的效果尤为突出 c
点云滤波：统计滤波器python代码以及open3d处理
sinounuo的博客
09-07 2538
python代码实现点云统计滤波，open3d应用
使用统计异常消除滤波器来消除异常
海贼王
04-10 1万+
激光扫描可以生成很多点云的数据集。并且，测量误差会导致一些稀疏的异常值使得结果更差。这使得局部点云特征估计变得更加的复杂，产生一些错误的值，使得点云的识别失败。有些不规则的数据可以通过数理统计的方法来消除。我们稀疏异样消除是以计算输入集的点的近邻分布来进行的。我们假设分布是标准正太分布，所有在分布区间外的点都被当成异常点。下面的图展示了稀疏异常分析与消除，原来的数据集在左边，结果在右边。下面的图显
PCL滤波大全、原理+代码实例+操作步骤
weixin_43925768的博客
02-23 6751
PCL点云中的滤波、原理+代码实例+操作步骤
点云处理库中常见的几种滤波方法
luoqibo的博客
06-04 3108
本文介绍了点云处理库常见的几种滤波方法，包括直通滤波器，体素滤波器，统计滤波器，半径滤波器。
Open3D 统计滤波器
热门推荐
点云侠的博客
02-25 36万+
python实现的点云统计滤波
PCL统计滤波：
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
08-21 2962
统计滤波器： 统计滤波器主要用于去除明显离群点。 离群点特征在空间中分布稀疏。定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的k个点平均距离。则点云中所有点的距离应构成高斯分布。根据给定均值与方差，可剔除方差之外的点。 对于图中那些离点云规模较聚集的区域，简称为离群点，统计滤波对这些离群点的处理比较好。 在官方文档里有下面这张图片，可以看出统计滤波器对离群点的处理效果还是比较好的。 #include <iostream> #include ...
点云滤波——统计滤波
我是个渣
08-31 9071
对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点。具体方法为在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。 pcl::StatisticalOutlierRemoval&lt;pcl::PointXYZ&gt; sor;...
PCL点云统计滤波
黄昏的晨曦
11-10 2923
对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合一定标准的点，稀疏离群点移除方法基于在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到它的所有临近点的平均距离，假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并可从数据中去除。 #include &lt;iostream&gt; #include &lt;pcl/io/pcd...
pcl 的统计滤波器的函数
05-25
PCL（Point Cloud Library）的统计滤波器是一种基于统计学原理的滤波器，可以用于去除点云中的离群点等噪声。以下是PCL中统计滤波器的函数： 1. pcl::StatisticalOutlierRemoval：统计滤波器的主要实现类，可以通过设置均值距离和标准差倍数来过滤离群点。 2. setMeanK：设置用于计算每个点的邻居点数。 3. setStddevMulThresh：设置标准差倍数的阈值。 4. setInputCloud：设置输入点云。 5. setNegative：设置是否保留离群点。 6. setSaveLeafLayout：设置是否保存叶子布局。 7. filter：执行统计滤波器。 使用示例： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取点云数据 pcl::io::loadPCDFile ("cloud.pcd", *cloud); // 创建统计滤波器对象 pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setMeanK (50); sor.setStddevMulThresh (1.0); // 执行统计滤波 sor.filter (*filtered_cloud); // 保存滤波后的点云数据 pcl::io::savePCDFileBinary ("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud); ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

盒子君~

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值