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原创 PCL 计算3DSC并可视化

3D形状描述子

2021-02-27 16:54:02 366469 6

原创 PCL SAC-IA 初始配准算法

采样一致性初始配准算法，简称SAC_IA

2021-02-27 14:10:15 372655 13

原创 PCL 欧式变换，实现点云坐标变换

使用变换矩阵对点云进行旋转平移操作，输入的是变换矩阵，输出的是变换后的点云。

2021-02-27 14:07:47 349154 4

原创 PCL 使用MLS对点云上采样

上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，上采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！

2021-02-27 14:04:39 365575 24

原创 PCL 改进的RANSAC算法实现点云粗配准

一种改进的RANSAC点云粗配准算法，具体改进见论文：“Pose Estimation using Local Structure-Specific Shape and Appearance Context”

2021-02-27 14:01:38 372252 50

原创 python 实现点云体素滤波（详细过程版）

构建体素格网，用体素内所有点的重心来代替体素内的点。python实现的具体过程。

2021-02-27 13:58:10 366606 6

原创 Open3D 计算点云包围盒

计算点云包围盒，包括获取包围盒的边长，顶点坐标，中心点坐标等。

2021-02-27 13:55:54 367174 26

原创 Open3D 体素下采样

体素滤波

2021-02-27 13:53:45 369748 1

原创 Open3D 计算点云凸包

open3d计算点云的凸包，并获取凸包顶点。

2021-02-27 13:51:36 366761 9

原创 Open3D 使用RANSAC分割平面

使用RANSAC从点云中分割平面，用segement_plane函数。

2021-02-27 13:49:25 371182 8

原创 PCL 无序点云的三角剖分

本博客在学习PCL中的贪婪投影三角算法的基础上，实现了使用彩色点云重建彩色模型的应用案例。

2021-02-27 13:31:59 369596 11

原创 PCL 基于超体素的点云分割

点云超体素分割原理介绍、代码实现以及如何做到将每一个超体素内的点进行单独保存而不造成点云缺失的方法。

2021-02-27 13:29:44 367402 17

原创 PCL 提取两片点云的重叠部分并保存

原理：pcl::correspondences类里面有query和match两个成员，分别是source和target点云上对应点对的索引。可以通过source[query]来访问source中的对应点；source[query].x,source[query].y,source[query].z来访问匹配点对中source对应点的x,y,z坐标。代码实现#include<pcl/io...

2021-02-27 13:27:24 370016 15

原创 PCL RANSAC 拟合直线

RANSAC拟合直线

2021-02-27 13:24:57 374632 19

原创 PCL 求八叉树的体素中心

求八叉树体素中心点

2021-02-27 13:22:03 363045 3

原创 PCL 仿射变换，实现点云平移旋转

使用仿射变换进行点云的旋转平移

2021-02-27 13:19:41 367210 3

原创 PCL 八叉树的使用

PCL中八叉树实现空间搜索、半径搜索、K近邻搜索代码的实现。

2021-02-27 13:17:14 363416 4

原创 PCL KD树的使用

PCL中的KD-tree原理介绍以及K近邻搜索、半径搜索、混合搜索的代码示例。

2021-02-27 13:14:39 372856 8

原创 PCL 计算PFH并可视化

点特征直方图的计算与绘制

2021-02-27 13:12:11 364452 9

原创 PCL 计算FPFH并可视化

快速点特征直方图的计算与绘制

2021-02-27 13:10:11 367278 11

原创 PCL 3D-NDT 算法实现点云配准

PCL 3D-NDT 算法实现点云配准

2021-02-27 13:07:11 366643 5

原创 PCL 查找对应点并可视化

查找点云配准中的对应关系，并可视化。

2021-02-27 13:04:04 362903 6

原创 PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

PCL学习目录

2021-02-27 09:18:07 554546 172

原创 PCL 基于B样条曲线的曲面重建

基于B样条曲线的曲面重建

2021-02-27 09:16:01 351405 15

原创 PCL 平面点云B样条曲线拟合

平面点云B样条曲线拟合

2021-02-27 09:14:04 365259 35

原创 PCL 高斯滤波

高斯滤波是一种线性平滑滤波器，对于服从正态分布的噪声有很好的抑制作用。[3] 王东妍,于才,沈鹍,等. 点云数据在道岔关键节点几何检测应用 [J]. 测绘通报, 2024, (03): 107-112. DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2024.0318.

2021-02-27 09:11:51 367986 16

原创 PCL 最小二乘拟合平面

最小二乘法拟合平面的PCL实现

2021-02-27 09:10:04 371361 12

原创 Open3D 读取、保存、显示点云

paint_uniform_color给所有的点上一个统一的颜色

2021-02-25 19:09:30 376063 34

原创 Open3D 半径滤波器

半径滤波原理详解、python-open3d代码实现以及open3d源码。

2021-02-25 18:52:12 368578 9

原创 Open3D 统计滤波器

python实现的点云统计滤波

2021-02-25 18:49:47 368835 4

原创 Open3D 均匀下采样

均匀采样通过对点云的点索引进行排序选中第一个点然后每间隔k个点选取一个。

2021-02-25 18:41:49 364864 6

原创 PCL 目标函数对称的ICP算法

目标函数对称的ICP算法

2021-02-24 16:10:01 368192 16

原创 PCL GridMinimum获取栅格最低点

pcl::GridMinimum类是通过将三维点云在X-Y平面划分网格，然后寻找每个网格中最小的z点云代表该网格。如果网格没有点云，不会像pcl::ApproximateVoxelGrid产生中心点代表该网格点云。

2021-02-24 16:02:15 365156

原创 PCL 条件滤波器

ConditionalRemoval条件滤波器，可以一次删除满足对输入的点云设定的一个或多个条件指标的所有的数据点，删除点云中不符合用户指定的一个或者多个条件的数据点。

2021-02-24 15:53:36 368193 15

原创 PCL 点云边界提取

PCL 中基于法线实现的点云边界提取

2021-02-24 15:43:18 377844 29

原创 PCL 计算点云的主曲率

PCL中实现的计算主曲率方法，算法源码及调用实现、注意事项等。

2021-02-24 15:39:41 371523 13

原创 PCL 屏幕上选点并显示三维坐标

屏幕上选点并显示坐标

2021-02-24 15:31:53 367965 13

原创 Eigen——四元数的应用

Eigen几何模块之四元数的应用

2021-02-24 15:24:01 360956 8

原创 Eigen(几何模块)——常用相互转换

旋转向量/轴角、欧拉角、四元数、旋转矩阵的定义以及它们之间的相互转换

2021-02-24 15:21:16 356134

原创 PCL 框选点云并保存

PCL实现点云框选并保存选中的点。

2021-02-22 20:08:44 365117 26

快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation.pdf

2024-04-26

matlab alpha-shape平面点云边界提取
使用matlab详细过程版实现的alpha-shape平面点云边界提取

2024-04-11

点云二值化测试数据.rar
点云二值化测试数据

2024-03-31

Ransac改进算法拟合平面测试数据.rar
Ransac改进算法拟合平面测试数据

2024-03-30

用于算法测试的路面标线点云
用于算法测试的路面标线点云，点云包含信息全面，有强度,GPS时间，颜色等信息。

2024-03-30

CloudCompare 二次开发(27)-RANSAC分割提取多个圆柱
多个圆柱

2024-01-20

Open3D 深度图像转点云
深度图像与点云相互转换的测试数据

2024-01-14

数字高程模型DEM转点云测试数据
数字高程模型DEM转点云测试数据

2024-01-06

PCL 快速计算点云法向量C++详细过程版
PCL 快速计算点云法向量C++详细过程版

2023-11-25

基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法
【使用PCL进行的论文复现】——基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

2023-11-25

PCL坡度法地面滤波（C++详细过程版）
PCL坡度法地面滤波（C++详细过程版）

2023-11-25

使用C++结合PCL详细过程实现的最远点采样
使用C++结合PCL详细过程实现的最远点采样

2023-11-25

使用C++与PCL实现的最小二乘拟合圆柱
使用C++PCL实现的最小二乘拟合圆柱，包含代码和测试数据

2023-11-25

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆
使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆，包括代码和测试数据

2023-11-25

使用PCL计算点云中每个点的坡度
使用PCL计算点云中每个点的坡度

2023-11-25

SUSAN关键点检测测试数据
PCL实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展，主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线，所以速度更快。

2023-11-23

拟合平面并旋转至XOY面测试数据
拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据。

2023-11-21

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现，实现原理见：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/132351302

2023-08-28

data1,2配准测试数据.rar
用于点云配准的简单测试数据，data1和data2

2023-08-20

最小二乘拟合圆柱测试数据
圆柱拟合步骤主要包括两步: 一是确定柱面模型参数初始值; 二是建立误差方程式求解参数值。本文算法结合主成分分析法与线性最小二乘法，确定圆柱轴线向量( a，b，c) 、圆柱轴线上一点( x1，y1，z1) 、圆柱底圆半径r 这七个柱面模型参数初始值，再建立改进误差方程式，求解参数。

2023-08-17

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现。 当观测的公共控制点大于3个时，可采用间接平差法求得空间坐标转换模型中的七个参数，即七参数转换模型。https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/124509019。

2023-08-11

树木三维点云的枝叶分割方法.rar
使用PCL对论文：黄亮,许文雅,谭帅.树木三维点云的枝叶分割方法[J].北京测绘,2022,36(01):18-22.DOI:10.19580/j.cnki.1007-3000.2022.01.004 进行的代码复现。

2023-08-09

使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法
k kk个初始化的质心的位置选择对最后的聚类结果和运行时间都有很大的影响，因此需要选择合适的k kk个质心。如果仅仅是完全随机的选择，有可能导致算法收敛很慢。KMeans++算法就是对KMeans随机初始化质心的方法的优化。K-Means++算法在聚类中心的初始化过程中的基本原则是使得初始的聚类中心之间的距离尽可能远。

2023-08-06

使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像
使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像

2023-08-06

PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar
为充分了解PCL中三维点云边界提取函数：pcl::BoundaryEstimation所实现算法的优缺点及有待改进的地方，使用C++详细过程复现。

2023-08-05

PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）
点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-05

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量
点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-04

Open3D实现的MeanShift点云聚类
使用python版本Open3D实现的三维点云均值漂移MeanShit点云聚类，包括实现代码、测试数据和参考文献。

2023-06-12

PCL实现的MeanShift点云聚类
均值漂移算法是一种非参数聚类技术，它不需要预先知道聚类的数量，也不限制聚类的形状。 参考文献：[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., 24:603–619, 2002.

2023-06-12

一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法
本文以多期、多平台城市道路激光点云数据为研究对象,通过分析道路场景激光点云的特点,提出了利用道路地理实体目标特征的点云配准方法。根据道路场景激光点云的特点,选取固定地理实体作为配准基元,消除动态变化因素对配准的影响;使用特征值和形状指数构建约束条件并结合八叉树均匀划分离散分布点的优势,提取配准基元中分布均匀而又不失代表性的关键点;针对点云空洞或密度不均对4PCS算法影响较大的问题,利用关键点分布均匀的特性,提高4PCS算法对应四点基的识别度和配准成功的概率;为避免点云缺失对ICP配准精度产生影响,采用双向K近邻搜索的方式剔除错误的匹配点对。最后,完成了道路场景多期车载激光点云以及车载与固定站激光点云的配准。可视化分析和定量评价结果表明,本文方法能较好地解决实际工程应用中城市道路场景多次采集的MLS点云位置不一致以及TLS与MLS点云数据配准难度大的问题。虽然本文方法能够有效完成城市道路场景点云的配准,但是在提高TLS与MLS点云数据的配准精度上还有待进一步改进。

2023-06-10

使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法
使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法，压缩包内包含代码和测试数据。代码在PCL1.11.1和PCL1.13.0上均运行无误。

2023-01-11

使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现
使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现，压缩包内有实现代码详细过程和测试数据。算法原理看代码即可理解。

2022-11-17

快速欧式聚类的PCL代码实现
快速欧式聚类的PCL代码实现，压缩包内含论文、代码和测试数据。更多详细内容见2022年最新出版的论文：[1] Cao Y , Wang Y , Xue Y , et al. FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation[J]. arXiv e-prints, 2022.

2022-11-13

使用点云构建不规则三角网TIN
使用点云构建不规则三角网TIN的PCL代码实现，压缩包内包含代码和测试数据。环境配置可参考：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126807537

2022-11-13

使用点云构建不规则三角网TIN的测试数据
使用点云构建不规则三角网TIN的测试数据，https://editor.csdn.net/md?articleId=127821108

2022-11-12

PCL 条件平差-以水准网为例
基于PCL实现的《误差理论与测量平差基础》书中水准网条件平差。具体原理和示例可参考博客：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/127354745

2022-10-16

pclpy区域生长分割测试数据
pclpy区域生长分割测试数据

2022-10-13

PCL 条件欧式聚类测试点云数据
PCL 条件欧式聚类测试官网点云数据，PCL 条件欧式聚类测试点云数据免费下载。

2022-10-10

Open3D、PCL、matlab等算法实现图像转点云的测试数据
深度图像+彩色图像生成三维点云数据的算法测试数据。可用于python open3d 、C++ open3d、PCL、matlab等代码的测试。

2022-09-03

时间戳转换C++代码实现
时间戳转换C++代码实现，可精确至毫秒、微妙。

2022-08-08

空空如也

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