收集了三个教程了,第一个是智能无人机课程里的,第二个是GAAS里的,第三个是阿木的
你会发现这三个教程都是设置那两个参数。可能大家也是相互借鉴
第一个和第二个都是把 EKF2_AID_MASK改为8 这是水平位置的传感器,他们不建议把竖直位置传感器也改为视觉,而是依旧用气压计,为了安全点。
下面也是摘自我的博文:https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107589298
pixhawk上需要做的设置更改也讲的,其实就是水平位置的传感器和竖直高度的传感器的选择。突然感觉这些操作比ACfly方便多了。毕竟是开源,全球开发者的支持,我估计用光流模块应该也是重新选择一下传感器就可以了。
我发现GAAS也讲到了这个用SLAM时Pixhawk的设置,和课程里讲的时一样的
虽然是在QGroundControl地面站弄的,但设置都一样,而且GAAS和智能无人机说的一样建议竖直还是用气压计。感觉可能不管哪种地面站,固件应该都是一样的固件参数也是一样的,所以设置也是一样,我甚至类推,他们固件最开始进行初始化校准流程我估计也是一样的。所以应该不要怕就是MP换成QGC怕自己不会用。
http://shequ.dimianzhan.com/articles/376
阿木给的教程也是要设置这两个参数的
https://github.com/amov-lab/px4_command
PX的官网手册在VIO部分也说了!!!
http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/visual_inertial_odometry.html
B站也有个视频专门说了
https://www.bilibili.com/video/BV18b41137kR?from=search&seid=14164307118170369581
如何通过QGC设置SLAM输入
七月在线的GAAS课程里面也亲自演示了,我当时忘记截图写了。