必须要位置最低每秒2次（2Hz）的频率发布offboard_control_mode topic 才能保证offboard online

https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/78779401?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159650625019195265953905%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=159650625019195265953905&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v1~rank_blog_v1-1-78779401.pc_v1_rank_blog_v1&utm_term=off&spm=1018.2118.3001.4187

 

为了保证飞行的安全性，px4决定，必须要位置最低每秒2此的频率发布offboard_control_mode topic 才能保证offboard online，这是为了安全考虑，如果机载计算机突然死机或者失去了联结，那么px4在500ms后没有收到通讯将自动切换到开启offboard之前的模式。

 

其实这个要求不高对吧....我以前还以为是要以一个很高的频率，没想到只是两赫兹。

 

 

所以我看到的MVROS的示例程序的频率是

你系统学过ROS里面节点的消息发布看得懂这是什么意思。

 

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107756009

 

 

https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/80357405

 

 

这也是PX4官方文档里写的。

http://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_modes/offboard.html

https://www.bilibili.com/video/BV1R7411R7wf?from=search&seid=14767072899739950926

 

https://blog.csdn.net/xiaochengyexiao/article/details/70551203