XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。

最新推荐文章于 2024-05-14 20:37:32 发布
最新推荐文章于 2024-05-14 20:37:32 发布
阅读量803 收藏 2
点赞数
分类专栏： 无人机-自己实现VIO 无人机-SLAM-vins XTDrone
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115022607
版权

XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。

这上面我觉得XTDrone是做得比普罗米修斯好的

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio

诗筱涵
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
专栏目录
bench_ws:用于与不同状态估计算法（即 VINS-Mono、VINS-Fusion、ORBSLAM3、Stereo-MSCKF 等）进行比较的 catkin 工作区
05-29
默认情况下，此项目提供的启动文件假定您有一个名为/data/euroc_mav/rosbags的目录，并且其中包含 rosbags，如下所示： MH_01.bag MH_02.bag MH_03.bag MH_04.bag MH_05.bag V1_01.bag V1_02.bag V1_03.bag V2_01...
VINS-Fisheye:鱼眼版的VINS-Fusion
04-06
基本软件环境与VINS-Fusion相同。 此外，它需要OpenCV cuda版本（仅在OpenCV 3.4.1上进行测试）。 Visionworks：可选 如果要使用此软件包的CUDA模式，则深度估计需要使用 。 2.用法 2.1更改CMakeLists中的opencv路径
【VSLAM】以D435为例介绍如何将vins转换为mavros
caiqidong321的博客
12-26 1409
以D435i为例，介绍如何将vins的定位结果转换为mavros需要的结果
VINS_FUSION
qqGHJ的博客
10-25 7746
VINS_FUSION代码解析
XTDrone——VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建
最新发布
weixin_48093237的博客
05-14 430
1、修改/PX4_Firmware/build/ indoor1.launch文件，把仿真launch文件的iris_stereo_camera换成iris_realsense_camera，这样才能有深度图数据。4、视觉定位，由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题（不用视觉定位不用运行）这两种修改方式效果一样，我也不了解，不懂为什么。2、运行 VINS-Fusion。5、建立通信，键盘控制起飞。3、启动rtabmap。
VINS-Fusion学习笔记
m0_46182398的博客
03-04 1502
VINS-Fusion是一套定位数据融合算法，基于优化的方法对多传感器得到的状态量进行融合估计得到准确的位置信息。VINS-Fusion相比于传统的基于滤波的数据融合算法实现了传感器数据的解耦，对时间同步没有严格要求，定位精度较基于滤波的算法也更高。但该方法所需要的计算时间更长。
从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例
u010196944的博客
10-10 5261
ubuntu20.04 + d435i + vins-fusion，从零完成slam实战
vins系列简单总结
超爱吃小蛋糕的66的博客
03-13 2258
vins-mono+vins-fusiuon中的一些主要问题进行总结算法框架主要分为数据预处理、系统初始化、基于滑窗的VIO过程和回环检测等四个模块。在数据预处理模块主要包括图像直方图均衡、KLT特征点提取以及去畸变处理和光流跟踪，IMU部分主要是做一个预积分操作。系统初始化首先进行纯视觉的sfm，在当前滑窗中寻找视差(20个像素)和匹配点(30)比较多的两帧图像做初始化，主要是基于对极约束得到一个不带尺度信息的R和t，然后三角化出一组3D点。最后通过pnp求解出其他几帧图像对应的位姿。
VINS_FUSION编译运行
qqGHJ的博客
10-27 4930
VIN_FUSIO编译运行
基于VINS-MONO的融合SLAM应用于自动驾驶的技术研究
02-20
３．基于多相机、ＩＭＵ、轮式里程计的融合ＳＬＡＭ应用于自动驾驶的系统设计。本文在ＶＩＮＳ－ＭＯＮＯ开源系统的基础上抛弃ＩＭＵ中的加速度计，用轮式里程计替代加速度计提供位移信息，重新设计系统在线初始化的...
VINS-Fusion.zip
03-16
VINS-Fusion是一种基于视觉惯性导航系统的融合算法，它结合了来自摄像头的图像数据（视觉信息）和惯性测量单元（IMU）的数据来实现对移动设备的精确定位和姿态估计。在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping...
鱼眼版的VINS-Fusion-C/C++开发
05-27
该存储库是具有GPU和Visionworks加速功能的VINS-Fusion的Fisheye版本。 它可以在Nvidia TX2上实时运行，还可以基于鱼眼提供深度估计。 VINS-Fisheye此存储库是具有GPU和Visionworks加速功能的VINS-Fusion的Fisheye...
TX2下Ubuntu18.04跑通Vins-Fusion
AutomaticForever的博客
12-29 1183
本文记录在TX2开发板下编译跑通Vins-Fusion的过程，总体还是很简单，遇到的问题都很快就解决了。Vins-Fusion需要依赖的第三方库主要有：OpenCV3、eigen3、ceres。。。。。。在此就默认大家都安装好了，CSDN上相关资源也很多，在此就一笔带过。
推荐项目：VINS-Fusion-Vehicle - 融合视觉与IMU的车载定位系统
gitblog_00050的博客
04-06 428
推荐项目：VINS-Fusion-Vehicle - 融合视觉与IMU的车载定位系统 项目地址:https://gitcode.com/hu-minghao/VINS-Fusion-Vehicle 在现代自动驾驶和智能交通系统中，精准的车辆定位至关重要。今天我们要介绍的开源项目VINS-Fusion-Vehicle，是由开发者胡明皓创建的一个基于视觉惯性导航系统（Visual-Inertial N...
探索前沿：HKUST Aerial Robotics 的 VINS-Fusion 技术详解
gitblog_00015的博客
03-22 470
探索前沿：HKUST Aerial Robotics 的 VINS-Fusion 技术详解 项目地址:https://gitcode.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion VINS-Fusion 是一个由香港科技大学航拍机器人团队开发的开源视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System, VINS）。该项目旨在为无人机、移...
vins-fusion环境配置、安装与测试
qq_52068373的博客
11-25 7449
本文主要介绍如何搭建vins-fusion的运行环境，以及解决vins-fusion编译运行时遇到的环境冲突问题，并在此基础上实现例程的运行。
XTDrone 视觉惯性里程计（VIO）配置
Hot_Ant的博客
03-24 1125
XTDrone 视觉惯性里程计（VIO）配置 参考XTDron进行配置，对于依赖的配置写成文档，参考主要为：XTDrone Ceres Solver 2.0.0 # 1. 下载2.0.0版本的源文件：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/refs/tags/2.0.0rc2 # 2. 下载后解压到home目录下，并将文件夹名修改为：ceres-solver-2.0.0 # 3. 依赖 # CMake sudo apt-get ins
Jetson Orin NX 开发指南（6）: VINS-Fusion-gpu 的编译和运行
Pulsar
10-11 3135
Jetson Orin NX 开发指南（6）: VINS-Fusion-gpu 的编译和运行
无人机路径规划2 vins_fusion + rtab_map学习
dueen1123的博客
03-28 2237
导航过程中的tf Map -> odom -> base_footprint -> base_link odom里程计 odom tf base_footprint -> base_link ： robot_state_publisher发布静态的tf关系 baselink基线 basefootprint 地面投影 odom -> base_footprint ： 机器人驱动（真机）发布；gazebo（仿真）发布 map -> odom ： amcl发布 因为 odo.
xtdrone中VINS-Fusion
06-08
xtdrone也集成了VINS-Fusion作为其SLAM视觉算法实现之一。VINS-Fusion是一种基于视觉惯性传感器融合的SLAM算法，它可以通过无人机上搭载的摄像头和IMU（惯性测量单元）等传感器获取环境信息，并实现实时的地图构建、位置估计和路径规划等功能。相对于其他SLAM算法，VINS-Fusion具有以下特点： 1. 高精度：VINS-Fusion利用IMU的测量数据来辅助视觉SLAM算法，可以实现更高精度的位置估计和路径规划。 2. 鲁棒性：VINS-Fusion采用了多传感器融合的方式，可以在光照变化、噪声干扰等情况下保持较好的鲁棒性。 3. 可扩展性：VINS-Fusion支持多种传感器的融合，如GPS、激光雷达等，可以实现更加准确和鲁棒的位置估计和路径规划。 在xtdrone中使用VINS-Fusion，用户可以通过配置文件进行相关参数的设置和调整，以满足不同场景下的SLAM视觉需求。同时，xtdrone也提供了基于VINS-Fusion的仿真环境，用户可以在仿真环境中测试和验证SLAM算法的性能和可靠性，提高无人机的自主飞行和任务执行能力。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值