视差转深度公式中变量单位的确定

 视差转深度公式如下

depth=(f*baseline)/disp

下面截图自李迎松的立体匹配理论与实战公开课，B站有
深度公式2是深度公式1的特殊形式
对深度公式进行了推导，推导不难，利用相似三角形原理。

实际写视差图转深度图的代码时，必然要严格确认每个变量的单位。
视差转深度公式depth=(f*baseline)/disp里面的单位，现在都可以严格确定下来，depth是毫米，baselline也是毫米，disp是像素，f则是mm/像素的单位，都对的上正好！！！！而且深度图是16UC1（我看到的视差图转深度图函数用的深度图对应的变量类型就是16UC1，以及D435i的深度图也是16UC1），也就是最大表示2的16次方65536的距离，对应单位正好是毫米，也就是65米左右的距离，对深度图而言这个范围正好够了，650米和6.5米都不合适，所以深度图的像素值代表的深度单位就是毫米。 我再说下公式里的f，不是焦距，标定参数里的f是焦距/d，这个d是像元尺寸，也就是一个像素真正长宽多少毫米，这个是像素到毫米单位转化的关键，所以也才能吧像素为单位的视差图转为真实长度为单位的深度图！

视差图转深度图参考代码，摘自下面博客

https://blog.csdn.net/qq_36955294/article/details/84140788

/*
函数作用：视差图转深度图
输入：
　　dispMap ----视差图，8位单通道，CV_8UC1
　　K       ----内参矩阵，float类型
输出：
　　depthMap ----深度图，16位无符号单通道，CV_16UC1
*/

void disp2Depth(cv::Mat dispMap, cv::Mat &depthMap, cv::Mat K)
{
    int type = dispMap.type();

    float fx = K.at<float>(0, 0);
    float fy = K.at<float>(1, 1);
    float cx = K.at<float>(0, 2);
    float cy = K.at<float>(1, 2);
    float baseline = 65; //基线距离65mm

    if (type == CV_8U)
    {
        const float PI = 3.14159265358;
        int height = dispMap.rows;
        int width = dispMap.cols;

        uchar* dispData = (uchar*)dispMap.data;
        ushort* depthData = (ushort*)depthMap.data;
        for (int i = 0; i < height; i++)
        {
            for (int j = 0; j < width; j++)
            {
                int id = i*width + j;
                if (!dispData[id])  continue;  //防止0除
                depthData[id] = ushort( (float)fx *baseline / ((float)dispData[id]) );
            }
        }
    }
    else
    {
        cout << "please confirm dispImg's type!" << endl;
        cv::waitKey(0);
    }
}