我看到一个T265和GPS可以无缝切换的

我看到一个T265和GPS可以无缝切换的我觉得这个是可以做做的，这个估计是要动飞控的代码？

要知道PX4改动位置数据来源是需要重启飞控的，所以直接这么切，不改飞控代码肯定是不行的。其实这个改的逻辑并不复杂，只是PX4代码过于庞大，要是给我个国内开源飞控的代码我可以很快实现这个功能。

或者我把它搬到ROS上实现不可以么，是不是，我觉得完全可以啊，GPS插在板载上面。

似乎VOXL也是做的这个？

https://www.youtube.com/watch?v=D6QJKHqwyjM

 

下面是这个视频的一些评论

这里这个评论说可以选择T265的速度和GPS的位置与速度来融？说EK3_SRC_OPTIONS这个参数，当然这个参数是APM的应该。

 

这是VOXL的

我记得VOXL似乎公开了他们的固件吧，那是不是可以直接拿来用了。

https://docs.modalai.com/flying-without-gps/