人形机器人系列 - 八：核心零部件之执行系统-空心杯电机

人形机器人系列 - 八：核心零部件之执行系统-空心杯电机

原创 自由的星辰 自由的星辰 2025年04月24日 15:30 广东

人形机器人空心杯电机是一种应用于灵巧手关节的核心驱动部件，价值量占比约8%-12%，空心杯电机是灵巧手的主流方案，特斯拉、华为、腾讯等均采用其实现精密抓握和触觉反馈，特斯拉Optimus灵巧手配备12个空心杯电机（双手各6个）。

空心杯电机是一种特殊直流电机，采用无铁芯转子设计，电枢绕组呈空心杯状，消除了传统电机的齿槽结构和铁芯涡流损耗，转动惯量极低，机械时间常数可低至毫秒级，响应速度远超传统电机。适用于灵巧手等高精度、高频次动作场景。

相关企业

海外企业，瑞士Maxon（ECX系列）、德国Faulhaber（BX系列）等占据高端市场，产品性能稳定但价格高昂。国内主要有鸣志电器，鼎智科技，拓邦股份，伟创电气，兆威机电，雷赛智能等。

关于伟创电气、雷赛智能、禾川科技的分析参考上一篇人形机器人系列 - 七：核心零部件之无框力矩电机。

01

 鸣志电器（603728）

鸣志电器聚焦于信息智能化应用领域控制执行元器件及集成产品的研发制造。这一战略定位使公司在早期就积累了在电机控制领域的技术基础和市场经验。

鸣志电器的空心杯电机技术水平位居全球前列，国内空心杯电机龙头，产品覆盖有刷和无刷两种类型，其中无刷空心杯电机具有高转速、轻量化、高功率体积比等优势，已应用于特斯拉Optimus灵巧手等高端场景。其产品规格多样，外径涵盖10mm至42mm，满足不同负载和精度需求。

公司提供包括微型电机、齿轮箱、传感器（磁性/光电编码器）、控制系统（微型驱动器、伺服驱动器）在内的集成化解决方案，尤其在灵巧手的驱动和传动环节具备技术优势。

截至2024年6月，公司除关节模组外，其他产品已进入小批量试产或量产阶段。2023年起向特斯拉等客户送样，2025年随人形机器人量产元年到来，订单弹性显著。

鸣志电器是灵巧手环节的卡位龙头，受益于高价值量（单台人形机器人需10-20个空心杯电机）和国产替代空间。目前估值较高，市盈率185，人形机器人商业化进度若低于预期，可能影响短期业绩释放，境外业务占比46%，关注关税影响。

02

 鼎智科技（873593）

鼎智科技是一家专注于微特电机及精密运动控制解决方案的提供商，主要包括线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机等，并布局空心杯电机和伺服电机。其中，空心杯电机已实现全自动量产，直径覆盖10mm至42mm多种规格。

在微型行星滚柱丝杠研发上取得突破，产品具有高负载能力（达2000N）、长寿命（超100万次循环）等优势，适用于人形机器人关节的紧凑化需求。目前已完成样品研发并送样客户，计划2024年二季度完成产线搭建。

公司目前市盈率163，注意短期回调风险，海外业务占比46%，关注关税影响。

03

 拓邦股份（002139）

拓邦股份是中国智能控制器领域的龙头企业，以智能控制器为核心产品，并逐步向装备制造和整机产品延伸。

公司以“四电一网”（电控、电机、电池、电源及物联网平台）技术为核心，业务覆盖家电、工具、工业和新能源四大领域，并积极布局机器人、智能汽车等新兴赛道。

拓邦股份的空心杯电机已在智能制造（如电动夹爪）、医疗健康（骨科动力工具）等领域实现批量应用，并于2025年2月成功向多家人形机器人客户送样，进入产品验证阶段。

公司目前市盈率24，相对同行估值不算高，海外业务占比35，关注关税影响。

01

 雷赛智能（002979）

雷赛智能是国内运动控制领域的核心企业，构建了“驱动器+控制器+电机”的完整技术体系，在控制算法、伺服系统及电机设计等领域具备领先优势，形成了高附加值的产品矩阵。

其核心产品包括，高密度无框力矩电机，FM1（2023年11月发布）和FM2系列（2024年12月发布），具有高转矩/功率密度、小体积、轻量化及低发热等特性，专为协作和人形机器人设计，支持定制化参数，已获数十家客户批量采用。

微型伺服驱动器，适配无框电机，提升关节执行器的动态响应能力，满足机器人高精度运动需求。

产品广泛应用于新能源、半导体、工业机器人等领域，受益于人形机器人量产带来的需求放量。同时，华为生态合作（如具身智能联盟）进一步拓展应用场景。

公司市盈率101，短期可能存在回调风险，公司业务基本在国内，关税因素影响较小。