人形机器人构成及成本估算（附报告）-CSDN博客

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人形机器人构成及成本估算（附报告）

原创廉如天阔经阁 2025年05月03日 08:18 法国

01.

人形机器人的构成

作为人工智能的实体化表达，人形机器人被设计成既能“思考”也能“行动”像人类。AI系统赋予其“大脑功能”，决定其智能水平和可应用场景的广度；机械部件则赋予其“身体能力”，实现任务操作，并决定了成本下降空间。未来AI+机械的双重演进将决定其普及节奏。

1. 操作系统与AI赋能

操作系统由AI芯片与运动控制系统组成，是人形机器人最核心的部分。AI芯片负责接收输入信息并通过逻辑处理生成指令，运动控制系统则负责控制各关节高精度执行指令，并提供实时反馈。当前主流AI芯片供应商如NVIDIA，特斯拉则复用其自动驾驶算法于Optimus项目。

AI算法赋能操作系统主要体现在三方面：

可扩展性：提升操作系统通用性，加快机器人多场景渗透
精度：通过实时监控、自主学习、模拟测试提高动作精准度
稳定性：融合高精度传感器处理多维数据，增强异常识别能力

2. 机器人之脑（SoC）

系统级芯片（SoC）是“机器人大脑”，负责处理摄像头、音频、WiFi、传感器等多种硬件信号。以特斯拉Optimus为例，其SoC平台基于FSD自动驾驶系统复用。

图：人形机器人的大脑

3. 机器人之体：执行器与结构系统

机器人身体由执行器和支撑系统（电池包、结构件、热系统等）组成。

执行器是一种能够实现系统内运动的装置，既可以是旋转运动，也可以是线性运动（类似于人类的关节）。所需的自由度越高，执行器的数量也就越多。目前开发中的人形机器人一般具备 16 到 60 个自由度。例如，Optimus Gen2 拥有 50 个自由度，由 28 个执行器驱动（14 个线性、14 个旋转）。这些执行器本身由螺杆、减速器、电机、传感器、滚珠轴承和编码器等组件构成。

图：线性和旋转执行器由螺杆、减速器、电机、传感器、轴承和编码器组成（如上为Tesla Optimus执行器设计示意）。

结构件是支撑人形机器人身体的材料系统，包括骨架和外壳。Optimus Gen2 在不牺牲结构强度和性能的前提下减重了 10 公斤，主要得益于使用了轻质高强材料，如 PEEK（聚醚醚酮）以及高功率密度的执行器。PEEK 是一种常被用于替代金属的合成材料，具有优异的强度和轻量特性，有助于在保持性能的同时降低整体能耗。

图：人形机器人的身体部分

4. 核心硬件概览

螺杆
实现线性与旋转运动互转。主用于直线执行器。欧美与日本企业（如SKF、NSK）主导高端市场，中国企业（恒立、贝特）正逐步进入。
电机
无框扭矩电机与无铁芯电机广泛用于关节与手部。无铁芯电机技术壁垒高，主要由外企主导，但中国厂商如迈信电气已进入供应链。
减速器
用于降低转速提升扭矩与精度。主流为谐波、行星与RV减速器，日本厂商（Harmonic Drive、Nidec等）领先，中国Leaderdrive等开始参与验证。
传感器
多模态感知核心，包括视觉、力觉、IMU等。ATI为六轴力觉传感器发明者，昆为、旭升等中国企业正进入产业链。

人形机器人的运动系统可以由电驱动、液压驱动或气动驱动组成，但由于电驱动具有更高的精度和更快的响应速度，正在成为主流设计方案。