3D惯导Lidar SLAM

3D惯导Lidar SLAM

LIPS: LiDAR-Inertial 3D
Plane SLAM

摘要

本文提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维平面SLAM（LIPS）系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证。

导言

准确、鲁棒的室内定位和地图绘制是非调音机器人应用的基本要求。室内环境通常是丰富的指示信息，如直线和平面，应加以利用，以实现高精度的同时定位和制图（SLAM）。尽管室内环境不允许使用GPS进行定位，但借助外部传感器（如摄像机[1，2]、光探测和测距（LiDAR）传感器[3，4]甚至声纳[5]的惯性导航系统（INS）已经证明有效。最近激光雷达传感技术在重量和尺寸上都有所减少，允许便携式和手持使用，每秒在周围环境中提供高达220万个数据点。激光雷达已被证明是有效的纹理少和低光环境，典型的办公室和建筑内部，提供高信噪比（SNR）的测量。从根本上说，激光雷达传感器不依赖于其他传感器（如相机）所需的照明或纹理特性。激光雷达传感器的一个挑战是如何处理大量无序的三维点数据，以便包含在估计。一传统的方法是使用迭代闭合点（ICP）解算器来确定姿势之间的相对变换。使用ICP只恢复相对姿态，防止在状态中包含信息量大的环境元素，如平面估计使用平面基元进行估计的第一个挑战是它们的参数化[6]。最常见的表示是平面的法向矢量和距离标量，称为黑森形式。自Hesse形式是一个过度参数化的形式，它在最小二乘中会受到奇异信息矩阵的影响。

为了避免这种