机器人导航相关产品调研

盒子君~

已于 2024-07-30 19:27:34 修改

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分类专栏： # 产品管理文章标签：机器人

于 2023-01-02 17:59:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/128523040

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文章介绍了机器人导航的各种业务和技术，包括mp2p巡航避障、覆盖式路径规划、停障与绕障策略、多机器人编队等。同时提到了产品实现过程中的业务流程、技术方案选择和功能实现，并列举了农业无人机、扫地机、自动驾驶车等具体应用场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

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TODO:写完再整理

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对机器人导航相关产品调研做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

做产品的认知

产品功能不在于多、而是在一个业务工作上做得好！
业务都是从真实的生活工具需求而来的
每一块的业务技术难点都不一样，要有方向的积累技术方案

一个产品十包含了多方面投入的，我们分析产品要从产品业务、技术方案、功能算法实现原理三方面剥离分析。产品管理十另外一个方向！
1、先把业务流程打通（用于提供具体的场景需求）
2、再打通支持该业务流程的技术方案（用于抽象通用的技术实现方案demo，站在巨人的肩膀）
3、再打通技术的实现（结合产品需求、demo架构、领域算法积累，灵活组合一步一步做出效果）
4、持续积累规控七个方向的技术方案【技术积累】
5、持续积累规控算法小黑盒【技术积累】

（预研的方法）先积累好demo技术，到时候用什么业务就快速组合出来
产品和技术demo差距还是挺大的，产品要考虑用户使用，稳定性，各种不可能的bug等等
在这里插入图片描述

【业务线】常做的导航规控业务

1、mp2p的巡航、避障（沿边还是非沿边，沿边路径生成【录制图形学、我的astar】，非沿边路径的生成）

沿边路径生成【录制图形学、我的astar】
非沿边路径的生成【这个方法就非常多了】

【全局mp2p路径生成的方法】
通过rtk定位，使用app打点的方式录制p2p的三维路径点，实现无人机全局规划不需要全局地图。
这种方法就是在RVIZ中给定点的技术方案引申而来！

【局部避障用的的esdf地图fast_planner那一套】
读懂fast_planner那一套技术原理。
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2、覆盖式路径的巡航、避障

【全局覆盖式路径的生成方法】
通过rtk定位，使用航拍无人机拍摄的像素地图AI提取作业区边界，并进行基于图形学的全局覆盖式路径规划，因为航拍无人机和作业无人使用同一套定位设备，因此定位数据是共享的），全局覆盖式路径通过后端生成，通过4G模块通讯传输给作业无人机

覆盖式路径规划采用的也是非地图的方式，基于图形就可以生成多种覆盖式路径
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3、机器人的停障、绕障【方形和bug绕障】、脱困的动作状态机

4、倒车入库、缺电回桩充电

5、航线切换（断点续割续喷、当前点续割续喷、超车、换道等等）

6、机器人执行机构的运动控制（机械臂、喷头、耕刀等等）

7、多机器人编队决策模型

【产品线】#现有的业务产品

1、导航喷药播种【农业无人机】（CCPP巡航避障）

2、导航室内扫地、导航室外割草、导航室外采摘棉花【割草车、扫地机、棉田车】（CCPP巡航避障）

3、导航农业运输、导航送餐送外卖、导航巡检就巡检、环卫扫地喷水车【送餐车、运输车、巡检车、环卫车、四足机器人】（固定路线巡航避障）

4、导航自动驾驶高速公路巡航避障就巡航避障、倒车入库、尽量覆盖用车需求【自动驾驶车】

5、导航低空航拍【航拍无人机】

6、仓储物流AGV编队、智能停车场车辆运输【智能仓库、智能停车场】

上述只要做成产品一定有一套可参考的方案，且这个方案会越来越完备，开不开源是另外一回事！

一、扫地机业务

1、动静态障碍物避障
2、沿边清扫
3、覆盖式清扫
4、回充策略
5、脱困检测与动作设计（我可以做！）
6、业务流程决策设计（我可以做）
7、测试用例的编写
8、系统平台离线log存储，rviz可视化等等，话题服务通讯，数据中心等等
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二、割草机业务

1、业务：城市草地割草，灌溉成本高效率低

2、现在产品还存在的问题：缺乏对行人小孩的识别能力的安全性差、需要预埋导线和人工建图的智能型低、随机式路径规划覆盖巡航与避障能力弱

3、开发模块的功能
1）视觉检测并定位行人【yolo图像识别】
2）视觉识别草地边界线，建立草坪地图【图像分割、语义分割方向】
3）全覆盖是路径路径，提高覆盖率【比较传统，使用草坪地图】
4）局部路径规划实现动态避障【我的重点】（如果有了局部路径规划，全局覆盖式路径规划就不用精度这么高了，仅仅需要要大的虚拟墙作标记就行）【作者主要参考的是百度无人车的方案apollo的frenet_lattice_plnner】(实现沿边，覆盖式路径和p2p路径的动态规划)【使用局部地图】

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