轨迹跟踪控制专栏之六：LQR线性二次调节器推导（附C++代码）

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前言

机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913

本文先对线性二次（LQR）调节器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、LQR理论推导

LQR（Linear Quadratic Regulator）是一种基于现代控制理论的优化控制方法，主要用于解决线性系统的调节问题。LQR通过最小化一个关于系统状态和控制的二次代价函数来确定最优的控制策略。具体如下：