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相反，对于出现频率较高的参数采用较小的学习率。这里的改动就在于分号下面的根号，根号中有两个符号，第二个符号比较好理解，它就是为了避免除0而人为引入的一个很小的常数，例如可以设为：0.001。对比原始的算法过程可以看出，改进算法最大的区别是：在寻找目标值时会在最终结果上下跳动，但是越往后跳动的幅度越小，这也就是动量所产生的效果。对比梯度下降的泛化公式，这个算法的主要区别就是引入了vt，并且，每个时刻的vt受前一个时刻vt−1的影响。事实上，学习率的取值未必一定要是一个常数，关于这个值的设定有很多的研究。

三次、五次多项式插值在工程实践中很常见。求解多项式的系数最直接的方法是根据端点处的约束条件，列出线性方程组，再写成矩阵方程AX=B，然后用通用的方法(如高斯消元法、LU分解等)解矩阵方程。  本博文利用matlab符号计算的功能，给出三次、五次多项式插值的系数解析解(不需要解矩阵方程)，并尽可能减少运算量。代码运行效果展示我们定义了QuinticPolynomial , 它实现了5次多项式的参数方程的参数求解.我们需要给出多项式在起点和终点的状态约束求解之后, QuinticPolynomi

最小二乘估计具有良好的统计性质，如在一定条件下，它是无偏的、一致的，并且在所有线性无偏估计中具有最小方差（即它是BLUE，Best Linear Unbiased Estimator）。在方差分析（ANOVA）中，残差平方和是总平方和（Total Sum of Squares, TSS）的一部分，用于分析模型中不同因素对因变量的影响。具体来说，它最小化的是误差的平方和，即残差平方和（RSS）。残差是优化目标的一部分：残差是计算残差平方和的基本单元，而残差平方和是最小二乘法优化的目标函数。