qq_35635374的博客

是一个为 RViz 提供额外插件的 ROS（机器人操作系统）包。功能概述提供了一系列原始的 RViz 插件、面板和工具，用户可以通过启动 RViz 来直接使用这些功能。具体插件：用于显示分割数组。和：用于显示边界框及其数组。CameraInfo：显示相机信息。Footstep：显示脚印。：显示人体骨骼数组。：显示线性仪表。Normal：显示法线。：在 RViz 界面上叠加文本。：显示人员位置测量数组。Pictogram：显示图形符号。PieChart：显示饼图。Plotter2D。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、B样条曲线理论1.贝塞尔、B样条、非均匀B样条关系2.B样条的分段本质（B样条与Bezier曲线关系）3.B样条曲线的基本参数--对应实现的步骤一（1）t权重系数值（调用的时候靠这个）（2）阶数（3）控制点列表（4）节点表4.B样条曲线递归公式推导【Cox-DeBoor公式】--对应实现的步骤二（1）B样条曲线公式【第一种表达方式(正推--数学归纳法)】（2）B样条曲线公式【第

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS提供了操作系统应有的服务1、一个目标2、五个特点二、ROS系统（本身）框架1.节点计算图（运行自己设计的程序，节点和节点的关系）2.文件系统（运行多个程序功能包）3.开源社区（借鉴别人的工程）三、安装ROS系统步骤1.参考百度和ROS Wiki2.参考知乎ROS默认安装在计算机文件夹下的opt/ros四、启动/退出roscore（仅仅是试一试装成功没有）五、小海龟例程（就

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、步骤一：编辑平台选择二、步骤二：工程根目录管理【工作空间介绍】1.src源文件空间2.build编译空间3.devel开发空间4.install安装空间5.include空间6.config空间7.launch空间8.doc/.md空间...三、步骤三：创建工作空间步骤（一次就行）四、步骤四：设置环境变量（每次都要进行source一次）五、步骤五：创建（自定义/ros提供的）数

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、参数加载方法（rosparam）1.【.h文件】2.【.yaml文件】3.【.launch文件】二、ROS可使用的数据类型1.【std_msgs】std自带提供的基础消息结构类型2.【.h结构体数据类型】自定义结构体.h文件3.【xxx_msg】（.msg、.srv、.action）ROS自定义消息结构类型（1）原理（2）参考链接（3）步骤4.【common_msgs】ROS提

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用的ROS命令行指令1.系统类指令2.启动类指令3.节点类指令4.数据类型类指令5.通讯类指令6.参数类指令7.指令使用帮助，及热键指令8.参考网站二、ROS一般出现的问题及解决办法【重点】1.【挂依赖及功能包】（1）查看问题方法（2）解决问题方法2.【挂系统模块及组件，如rviz、gazebo】（1）查看问题方法（2）解决问题方法3.【挂机器人模型】（1）查看问题方法（2）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS对象节点注册初始化函数API1.C++版本（推荐）2.python版本二、ROS的回旋循环等待函数API1.C++版本（推荐）2.python版本三、ROS中时间相关的函数API（1）设置与获取当前时刻函数API1.C++版本（推荐）2.python版本（2）持续时间设置与时刻运算函数API1.C++版本（推荐）2.python版本（3）设置运行频率Rate函数API1.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rosrun&roslaunch工具1.ROS功能包的介绍2.功能包自动检索3.rosrun&roslaunch的使用场景二、launch文件的功能三、2、launch文件的<>标签类型1.嵌套标签【用于启动其他模块的launch文件】2.变量标签3.标签4.是启动一个节点标签5.重映射标签四、launch文件的启动方式1.命令行的形式2.launc

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、功能二、安装并运行rviz1.安装rviz2.运行rviz三、界面介绍四、数据可视化原理及步骤1.原理2.步骤（1）在源代码中按照可视化话题类型，发布话题（2）rviz订阅对应话题步骤（3）保存当前配置好的RVIZ环境3.注意五、插件扩展机制（1）默认插件（rviz提供）（2）扩展插件总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、gazebo介绍二、应用场景三、gazebo的特点四、gazebo安装并运行1.安装2.运行五、gazebo界面介绍六、gazebo和ros的接口功能包七、搭建仿真环境步骤【重点!!!】1.gazebo的服务器和客户端2.【环境模型文件】构建环境几何模型【.world/.sdf】（1）环境几何模型目录（2）静态简单场景搭建1. 方法一：直接使用gazebo的GUI收录的模型/自

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS_TF功能包作用1.TF介绍2.ROS-TF坐标转换树作用3.常用参考系类型二、TF的常用功能1.【transform】TF的数据格式、转换及运算（1）tf::Quaternion类【用得比较多--直观】（0）将一个坐标系下的点转化到另一个坐标系下【transformPoint()】（1）用TF初始化创建四元数类型数据（2）两种四元数数据类型转换【tf::Quaterni

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rqt介绍二、常用rqt工具1.rqt_graph【常用】2.rqt_tf_tree【常用】3.rqt_steering【常用】4.rqt_plot【常用】5.rqt_reconfigure【常用】6.rqt_image_view【常用】7.rqt_console【常用】8.rqt_gui9.rqt_bag10.rqt_dep11.rqt_shell12.rqt_logger_

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rosbag作用与原理二、rosbag命令行实现步骤【一般用指令存放数据】三、rosbag编程实现步骤【源码读取数据形式】1.C++实现1.写 bag2.读bag2.Python实现1.写 bag2.读bag前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**rosbag（操作过程录制）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ros_control目的二、ros_control架构1、控制器管理器2、控制器3、硬件抽象层4、硬件资源5、真实机器人的执行器三、ros_control的Gazebo运动控制实现流程1.gazebo 已经实现了 ros_control 的相关接口2.在已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器3.将此文件集成进xacro文

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、

ROS的调试经验

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、为什么要推出ROS2【重构ROS1】二、ROS1存在的问题三、ROS1与ROS2架构对比四、ROS2新概念例举五、ROS安装版本（foxy--ubuntu 20.04）1、ROS安装方式六、一些基本的操作1、学会通过命令行安装软件和ROS2相关的包2、启动一个节点3、Colcon编译器4、ROS2的launch文件改进参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ROS系统平台导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、论文的内容二、根据ieee论文模板来排版【latex和word都是允许的】1.论文模板下载的链接2.用latex软件+导入对应规范的模板3.用IEEE官方提供的某种规范的word模板三、一般论文的评判标准总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对写英文IEEE论文的技巧做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、嵌入式的定义二、嵌入式硬件开发1.要求掌握的入门的能力（1）基础理论能力（2）基础工程能力2.嵌入式硬件开发一般工作（1）AD板层设计类型（2、4、6层板子）（2）通讯架构及接口协议（MODBUS\EtherCAT等等）（3）BOM文档整理（4）万用表示波器修BUG...三、嵌入式软件开发1.（STM32、ARM、DSP、FPGA）微控制器底层开发【实时系统、库开发】1、嵌入式

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！软件程序在我另外一个博客【嵌入式–伺服电机】MIT无刷电机FOC驱动程序分析。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人腿部机械结构设计原则做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！从Bigdog 、Atlas、spot到MIT的cheetah mini 、国内云深处的X20、美国Ghost的Vision 60、 ETH的ANYmal。