qq_35635374的博客

在 Nav2 中，行为树用于多种任务和状态的管理，例如导航、避障、目标选择等。：常见的优化算法如梯度下降、非线性优化等，用于平滑路径和调整路径，使其更适合于实际的移动。：基于优化的方法，通过考虑机器人的运动学约束、目标路径和障碍物位置来生成平滑的轨迹。：用于局部路径规划，基于机器人当前的速度和加速度限制，动态地生成可行的运动窗口。：用于避开障碍物的简单算法，基于目标的吸引力和障碍物的排斥力生成导航路径。：是 A* 的一个变种，能够生成更平滑的路径，避免不必要的转弯。