【四足机器人项目实战】四足机器人关节电机控制器实现（附C++代码）

四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871

本文先对关节控制器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、运动学模型解算结果发布，力位速混合控制输入

功能

设定KP\KD反馈矩阵参数，并发布每个关节发布位置、速度、力矩、及对应KP\K