gazebo仿真的本质就是写个节点发布实际摄像头发布的图像消息即可，取代实际摄像头，其他节点还是和实际中的一样运行。戚博说仿真就是要运行真机中所有程序，这样才有意义。

gazebo仿真的本质就是写个节点发布实际摄像头发布的图像消息即可，取代实际摄像头，其他节点还是和实际中的一样运行。

我记得还有用rosbag包发布之前存储的这种图像消息。Xiaokun就在智能无人机课程第一期这么弄过。还有的SLAM算法检测也是这么弄的。

2021.3.11

所以把仿真的代码改到实机上跑的时候，应该只需要把部分节点改为实际节点即可。

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