摘自:https://blog.csdn.net/qq_40078905/article/details/110962467
ROS学习--Launch文件中引用其他Launch文件
坚持努力,冲~ 2020-12-10 19:31:03 46 收藏 1
分类专栏: ROS学习
版权
功能
在launch文件中可以使用tag来引用已经写好的launch文件,当然这个tag也可以引用例如.xml等文件。
<include>
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例子:
<launch>
<arg name="debug" default="false"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/world.launch">
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
</include>
</launch>
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特性
file="$(find pkg-name)/path/filename.xml"
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所要引用的文件位置(必须项)
ns="foo" (optional)
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传递’foo’命名空间(可选项)
clear_params="true|false"
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启动前,删除的命名空间中的所有参数。此功能非常危险,应谨慎使用。必须指定ns。(可选项 默认值:false)
pass_all_args="true|false"
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如果为true,则将当前launch设置的所有args传递到引用的launch上下文中。一步到位,无需传递的每个参数。(可选项 默认值:false 在1.11.17之后可用)
参数传递
引用时,正如上面举的例子利用arg这个tag来传递。
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
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通常被引用的功能模块需要面向不同的引用环境,所以常常需要设置参数入口,通过读取被引用时候的参数传入来适配当前要求。
第一种方法:利用param这个tag来读取
<arg name="use_sim_time" defualt="false"/>
<param name="/use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
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第二种方法:采用判断语句
<arg name="debug" defualt="false"/>
<arg if="$(arg debug)" name="debug" value="ture"/>