你可以再去啃透vision_to_mavros和VIO的代码来锻炼自己C++的水平

最新推荐文章于 2023-09-21 19:43:43 发布
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分类专栏： C++ ROS 无人机-SLAM-T265
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诗筱涵
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T265定点所使用到的功能包vision_to_mavros(APM官方手册给的)和VIO(PX4官方手册给的)
诗筱涵的博客
02-28 1505
PX4官方手册提供的是Auterion的VIO功能包 https://github.com/Auterion/VIO APM官方手册提供的是vision_to_mavros功能包 （这个我应该有博文记录下这个APM的官方手册关于这方面的） 下面这个人的博客也是提到了的。 https://blog.csdn.net/fcts1230/article/details/107958708?spm=1001.2014.3001.5501 ...
vision_to_mavros:一组 ROS 和非 ROS (Python) 代码，可将数据从基于视觉的系统（外部定位系统，如基准标签、VIO、SLAM 或深度图像）转换为相应的 mavros 主题或飞行可以使用的 MAVLink 消息控制堆栈（带有 ArduPilot 的工作和测试示例）
05-31
和非ROS（Python，cpp）代码的集合，这些代码将数据从基于视觉的系统（外部本地化系统，如基准标签，VIO，SLAM或深度图像）转换为相应的主题或消息，支持精确定位和导航任务的飞行控制堆栈。 该代码已经过测试，并附带了与一起使用的说明。 主要传感器是 。 使用 ArduPilot 进行安装和设置： 罗斯： 关注这个维基页面： : 或 非 ROS： 遵循此Wiki页面： : 包含的内容（主要内容）： ROS节点： ：将tf姿势数据转换为 NED 帧，用于与视觉相关的 MAVROS 主题。 Realsense T265 的完整解释和用法可以在这篇博文和这篇带有AprilTags 的博文中找到。 t265_fisheye_undistort_node ：对来自 Realsense T265 的鱼眼图像进行失真和校正，以供其他软件包使用。 完整的解释和用法可以在这篇博文中找
将视觉信息转换为mavros
power的专栏
04-30 475
https://github.com/thien94/vision_to_mavros/blob/master/src/vision_to_mavros.cpp $ rosmsg show mavros_msgs/LandingTarget
PX4 vision_to_mavros定位（西电一本科生写的）
诗筱涵的博客
08-09 2386
西电一位本科生大佬写的 转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/372034028 PX4 vision_to_mavros定位 Phillweston 无人机爱好者 PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。 在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。 采用Ardu
APM的T265官方手册教程截屏记录
诗筱涵的博客
09-23 538
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera
*把T265定点过程中的坐标变换彻底弄清楚（包含vision_to_mavros代码分析）px4_command T265定点过程的坐标系转换也理清
诗筱涵的博客
03-09 5205
把T265定点过程中的坐标变换彻底弄清楚 。
demo_node.zip_DEMO_mavros_mavros自动起飞至定高_pixhawk
09-24
首先，Mavros是一个ROS（Robot Operating System）接口，它为ROS和MAVLink之间提供了桥梁，使得开发者可以利用ROS的强大功能来控制和监控多旋翼无人机，比如Pixhawk。ROS是一个开源操作系统，广泛用于机器人系统的...
可以使用catkin_make编译的mavlink和mavros(2019-9-1).zip
09-18
基于0.32.0 (2019-07-06)版的mavros，修改编译参数（CMAKE） ，可放于ROS工作目录源码文件夹内，直接使用catkin_make命令编译，而无需使用catkin_build编译。而mavlink则为基于目前（2019年9月1日）最新版源码所导出...
mavros_controllers:使用启用了PX4的车辆的mavros进行的侵略性轨迹跟踪
05-03
mavros_controllers 在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。 概述 该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包 geometric_controller：基于几何控制的轨迹跟踪控制器 controller_...
ArduCar_simulation-master_mavros路径跟踪_arducar_
09-30
在本项目中，“ArduCar_simulation-master_mavros路径跟踪_arducar_”是一个专注于无人驾驶汽车技术的项目，特别是涉及到“arducar”的路径规划、轨迹跟踪和自主导航功能。这里我们将深入探讨这些关键概念及其相关...
ubuntu mate 18.04官网下载，烧录及安装 SSH VNC ROS MAVROS librealsense realsense-ros vision_to_mavros（我自己亲自弄的）
热门推荐
诗筱涵的博客
09-03 1万+
你首先百度搜ubuntu mate 18.04就可以发现ubuntu mate的官网，点进去 然后我们点上面的download他会让你选择平台，那我们选择64位的树莓派。 https://ubuntu-mate.org/download/arm64/ ubuntu mate 18.04就这一个版本下载，所以不用担心上面18.04.2以为还有.1什么的。可以看到18.04支持到2021年 https://ubuntu-mate.org/download/arm64/bionic/ ..
mavros_extras 这是一个巨大的发现 vision_position
诗筱涵的博客
08-09 650
这是一个巨大的发现 http://wiki.ros.org/mavros MAVROS wiki的最后一段文字我细读了一下发现了一个东西 `vision_position` http://wiki.ros.org/mavros_extras#vision_pose_estimate
PX4 通过 Vision 实现 Altitude、Position 和 Offboard 模式
最新发布
Pulsar
09-21 2376
本文通过 VINS-Fusion 的里程计信息为 PX4 提供视觉信息，从而达到 视觉定高和定点 的目的
软件装好后如何开启并控制无人机
诗筱涵的博客
08-14 502
软件装好后如何开启并控制无人机 既然位置信息已经在实时发送了，我们应该只需要再单独弄个节点发送控制命令就可以了，可以直接用PX里面offboard的示范程序我估计就可以了。就阿木MAVROS课程里教的应该就可以用，那里面可以设置目标位置点嘛。只是目前这里得考虑用的是APM固件。 苍穹四轴这里是软件安装好又运行了一个脚本。 ...
树莓派+PX4固件+T265+MAVROS+QGC实现室内定位
weixin_45613903的博客
08-27 8443
树莓派+PX4固件+T265+MAVROS+QGC实现室内定位 整了整整两礼拜,终于稍微搞明白了一点PX4和MAVROS;因为APM固件下MISSIONPLANNER地面站只能windows下,觉得windows和Ubantu两头跑太麻烦,决定用PX4固件和QGC地面站,全程在Linux系统下进行实验,网上有一些教程,但是偏向于宏观,一些细节和坑都得自己慢慢摸索,我记录一下最近心得. 环境安装配置 对于环境安装配置这里不作过多描述,树莓派的UBANTU安装,ROS/MAVROS安装,网上有详细的教程,可以参
树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）
weixin_52638401的博客
10-15 5321
树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列） 文章目录树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）一、下载树莓派4B镜像（Ubuntu-mate-18.04）二、安装ROS（Melodic二进制安装）# 系列文章目录三、二进制安装MAVROS四、Intel Realsense SDK的安装前言一、下载安装树莓派4B镜像（Ubu
VINS、MAVROS等的坐标系统一（草稿，未得出明确结果）
Hot_Ant的博客
12-08 1323
mavros使用RTK定位，坐标是ENU；需要观察imu的四元素和local_position的坐标系。
PX4 vision_to_mavros定位
Phillweston的博客
01-30 1637
PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。 在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。 因为我的无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，因此无法将双目测距信息作为高度估计信息，因此这里我采用激光测高的信息作为高度估计信息。 我参考以下链接从而配置飞控的相关参数： Visual Intertial Odometry (VIO)
mavros控制无人机起飞和降落的C++代码
05-30
以下是使用mavros控制无人机起飞和降落的C++代码示例： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/CommandTOL.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "takeoff_landing"); ros::NodeHandle nh; // 创建发布器 ros::Publisher arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming"); ros::Publisher takeoff_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("mavros/cmd/takeoff"); ros::Publisher land_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("mavros/cmd/land"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode"); // 设置模式为MANUAL mavros_msgs::SetMode set_mode; set_mode.request.base_mode = 0; set_mode.request.custom_mode = "MANUAL"; set_mode_client.call(set_mode); // 解锁 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; arming_client.call(arm_cmd); // 等待解锁 while (!arm_cmd.response.success) { arm_cmd.response.success = false; arm_cmd.response.result = ""; ROS_INFO("Waiting for arming..."); arming_client.call(arm_cmd); ros::Duration(1.0).sleep(); } // 起飞 mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd; takeoff_cmd.request.altitude = 3; // 设置起飞高度 takeoff_client.call(takeoff_cmd); // 等待起飞 while (!takeoff_cmd.response.success) { takeoff_cmd.response.success = false; takeoff_cmd.response.result = ""; ROS_INFO("Waiting for takeoff..."); takeoff_client.call(takeoff_cmd); ros::Duration(1.0).sleep(); } // 降落 mavros_msgs::CommandTOL land_cmd; land_cmd.request.altitude = 0; // 设置降落高度 land_client.call(land_cmd); // 等待降落 while (!land_cmd.response.success) { land_cmd.response.success = false; land_cmd.response.result = ""; ROS_INFO("Waiting for landing..."); land_client.call(land_cmd); ros::Duration(1.0).sleep(); } // 上锁 arm_cmd.request.value = false; arming_client.call(arm_cmd); return 0; } ``` 请注意，这仅仅是一个简单的示例，实际使用中可能需要根据具体需求进行修改和完善。
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