高精地图与自动驾驶（上）

高精地图与自动驾驶（上）

前言

自动驾驶的实现主要有三个步骤：感知、决策规划、行车控制。这与你走路上班/上学的逻辑是相似的：眼睛看到画面，告诉大脑，然后你就知道了自己在哪里，以及要往哪个方向走，并指挥你的腿迈开步伐。

在自动驾驶系统中，感知主要解决两个问题：车周围有什么，以及车在哪。车没有眼睛，我们就要赋予它“眼睛”。这就是它的环境感知系统，一般由视觉传感器（摄像头）、雷达（毫米波、超声波、激光）等多种传感器融合而成。

在这些传感器的协同工作下，感知系统就可以知道，车辆周围都有哪些东西，比如车、人、路、树、墙、路牌等等。在将这些数据提供给决策系统后，决策系统根据算法，就知道车辆可不可以行驶，可以以最大多少的速度行驶，以及是否需要控制前轮转弯，并传输指定给行车控制系统。

在特定条件下，感知系统也会直接传输数据给行车控制系统，这主要应用在AEB上，也就是紧急主动安全系统，以保证在最短的时间内对紧急情况进行响应。

但这里有个问题，你走路之所以知道要怎么走，是因为你对这条路线很熟悉，脑子里有地图，知道接下来要怎么走。但车辆仅凭感知系统，是无法知道接下来应该如何行使的，就像你到了一个陌生的城市。

这时候，就需要定位和地图了。

自动驾驶系统中，车辆定位是及其关键的。它影响到几乎所有的环节。通过GPS（卫星定位）、IMU（惯性测量单元）以及车轮测程仪等，车辆可以清晰地知道自己所在的位置，当前的运动状态（时速，加速度）等。

这时，感知系统就不仅知道了车周围有什么，还知道了车在哪条道路上，在往哪个方向行进。决策系统也知道了整片地区的道路信息，并会根据目的地规划合理的路线，以对行车控制做出指令。

这就是一套完整的自动驾驶流程，在理想状态下，这些就足以让车辆载着你安全到达任何一个地方。

但遗憾的是，以目前的技术水平，这种“理想状态”很难达到，因为车辆的感知和定位系统依然无法像人一样，可以识别出路上的所有信息，判断自己的准确位置，并且不受环境的影响。

例如，在高楼林立的市中心，GPS信号可能会被阻挡，这时车辆就会丢失自己的位置信息，让自动驾驶行程中断。

又或者，在雨雪天气，路上的车道线被积雪或积水覆盖，车辆仅凭环境感知系统难以实现车道的判别，从而可能导致事故征候。

再或者，目前的感知系统，还难以识别路上的坑洞、减速带、较低矮的路肩等等，在高速行驶过程中如果漏判了这些东西的存在，也会导致相对严重的后果。

更或者，在高速上下匝道时，有时会出现左右分流的车道&