四足机器人专题之四：【嵌入式】伺服无刷电机相关

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分类专栏： 【5】嵌入式系统平台硬软件底层开发 # 四足机器人MIT Cheetah mini 文章标签： 嵌入式
于 2021-11-01 21:19:13 首次发布
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本文介绍了伺服无刷电机的基础知识，包括电机类型如直流电机、步进电机和交流异步电机。深入探讨了电机设计中的关键因素，如功率、转矩密度、间隙半径、惯性和摩擦力的减小以及增大扭矩的方法。文章还解析了电机控制结构框图，涉及控制器、PWM调制器、驱动器和反馈环节。最后，讨论了转矩密度与速度的关系以及电机半径对性能的影响。
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

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首先stm32是意法半导体公司（ST）使用ARM公司的Cortex-M为核心生产的32位的单片机。其中，ST---意法半导体公司，即SOC厂商。M---为Microelectronics的缩写，即微型处理器。32---表示控制器为32位的。103---表示F系列的子系列。
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但高通在服务器市场面临激烈竞争，联发科在手机芯片市场挑战高通，苹果加快自研芯片使用步伐给高通压力，服务器市场英特尔占主导，高通要成功需克服诸多困难。高通在服务器芯片领域面临挑战，有收购与专利问题，博通收购后高通削减“非核心业务”支出，Intel 市占率高且 Arm 生态和软件不完善，高通在 Arm 服务器芯片市场进展不大，2018 年高通服务器芯片部门裁员约 280 名，占部门总人数一半左右，业务前景充满不确定性。易获取部署，众多供应商，90%主流软件适配，兼容性强，常见系统和程序可顺畅运行。
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DDR（LPDDR）开始基本都是 BGA 的封装形式了，因为 DRAM 的寻址方式是地址并行的，随着频率的越来越高，读写速度越来越快，更短的引线才能保证更好的信号完整性，较长的信号走线，会导致信号线之间有各种干扰。CS 创世 SD NAND 从 SLC 到 MLC 都以 LGA8 的封装形式呈现，并且都内置了 ECC 校验，坏块管理，平均读写和垃圾回收的功能，成为了方便好用的新一代 NANDFLASH 芯片。对于 NAND FLASH 来说，也存在这样的转化，不过要从 SLC，MLC、TLC 分别来看。
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由于 我这里的板卡 是 1G+4G的， 网盘上的 文件系统， 应该是根据 8G 或16G 做的，我用不了。压缩包里 有一个 uboot , kernle 一起编译的脚本。将工具链 拷贝到 /usr/local/arm 目录下。更改 内核的 编译器 ， uboot 的还是 不变。编译通过，接下来 烧写 uboot 测试一下。1 找一个虚拟机。下载工具链， 源码。接下来 编译一遍，看看能不能通过。2 先编译一遍，确定环境没问题。这是对于 kenel 编译的脚本。可以看到这个压缩包里，有。
物联网——USART协议
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RT-Thread Studio与CubeMX联合编程之rtthread stm32h743的使用（十三）读取W25QXX系列flash的SFDP
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09-12 408
2.建立工程的过程我们就描述了，我们这一节的内容建立在RT-Thread Studio与CubeMX联合编程之rtthread stm32h743的使用（十一）spi设备SFUD驱动的使用这一节的，所以我们继续往下。4.以上是对SFDP内有用的9条信息的详细解释，我们打开工程，在如图sfud_cfg.h文件里定义#define RT_DEBUG_SFUD，这时候sfdp里面的信息就能打印看到。我们看到第二行的值是0X03FFFFFF=64megabits 表示容量为64Mbit和实际芯片容量一致。
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【开源项目】智慧交通之数字孪生城市交通~超经典开源项目实景三维数字孪生城市交通——开源工程及源码
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飞渡科技数字孪生城市交通平台，对接城市智能交通系统，基于国产数字孪生引擎，通过物联网IOT、GIS、数据分析以及数据融合等前沿技术，助力提升城市交通管理水平。基于gis、大数据处理等技术，获取交通枢纽周边15分钟步行范围内的可达设施，帮助用户直观了解周边可达交通。通过噪音传感器获取动态噪音数据，生成城市噪音分布的可视化地图，识别噪音高峰时段和区域。利用3D建模和GIS技术，通过地图和图表等方式，直观展示人员流向和密度信息。建设实时交通信息监测系统，实时监测道路的交通流量以及拥堵情况。
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