局部路径规划专栏之3.5：优化理论实现路径平滑

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前言

机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174730

本文先对使用优化理论的方式做路径平滑做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
先介绍以梯度下降的方式进行路径平滑的常用方法，包括梯度下降(SGD)原理、随机梯度下降原理、共轭梯度下降算法、五点中值梯度下降算法、连续点之间转角的平方和梯度下降算法等等。
再介绍使用非线性优化的方式进行路径平滑的常用方法，包括Hybrid A*的后端轨迹优化算法、Apollo基于优化的全局路径平滑的二次规划QP算法等等

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