在ROS中处理yaml文件

 

摘自：https://blog.csdn.net/u014610460/article/details/79508869

在ROS中处理yaml文件

lwl2012v 2018-03-10 16:15:10 11778 收藏 18

文章标签： ros yaml

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ROS中的参数服务器（Parameter Server）的相关操作可参见roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters。

如果想要载入参数，可以通过编写yaml文件，然后在launch文件中加入

<rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml" command="load"/>

可以写个模板类来加载参数：

1. template<typename T>

2. T getParam(const string& name,const T& defaultValue)　　//This name must be namespace+parameter_name

3. {

4. T v;

5. if(ros::param::get(name,v))　　//get parameter by name depend on ROS.

6. {

7. ROS_INFO_STREAM("Found parameter: "<<name<<",\tvalue: "<<v);

8. return v;

9. }

10. else

11. ROS_WARN_STREAM("Cannot find value for parameter: "<<name<<",\tassigning default: "<<defaultValue);

12. return defaultValue;　　//if the parameter haven't been set,it's value will return defaultValue.

13. }

 

在ROS系统中，参数读写一般通过xml或者yaml格式的文件，其中yaml用得比较多。这是一种可读性高，轻量级的标记语言，简单好用。
对于yaml文件，ros中用的较早版本的yaml-cpp库，最新的可在github上下载，并按照readme中所述的方法编译安装。

特别留意的是，如果需要生成共享库，cmake的时候后面一定要加上 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 这句话。

 

有了yaml库，在CMakeLists.txt中加入，

link_directories(/usr/local/lib)
include_directories(/usr/local/include/yaml-cpp)

最后别忘了在链接库target_link_libraries时，加上yaml-cpp。
关于库的使用，github上有一些简单的tutorial教程。
 

以下是简单的yaml文件读写操作示例。

1. #include <ros/ros.h>

2. #include <yaml-cpp/yaml.h>

3. #include <iostream>

4. #include <fstream>

5.  

6. int main(int argc, char **argv)

7. {

8. std::string fin = "/home/user/param/param.yaml"; //yaml文件所在的路径

9. YAML::Node yamlConfig = YAML::LoadFile(fin);

10. int int_param = yamlConfig["int_param"].as<int>();

11. std::cout << " node size: " << yamlConfig.size() << std::endl;

12. std::cout << yamlConfig["bool_param"].as<bool>() << "\n";

13. yamlConfig["bool_param"] = !yamlConfig["bool_param"].as<bool>();

14. yamlConfig["str_param"] = "test";

15. std::ofstream file;

16. file.open(fin);

17. file.flush();

18. file << yamlConfig;

19. file.close();

20.  

21. return 0;

22. }

其中，yaml文件里的内容为：

bool_param: true
int_param: 2
double_param: 0.5
str_param: "123"

也可采用Emit来生成yaml文件，代码如下：

1. #include <ros/ros.h>

2. #include <yaml-cpp/yaml.h>

3. #include <iostream>

4. #include <fstream>

5.  

6. int main(int argc, char **argv)

7. {

8. std::ofstream fout("/home/user/param/param.yaml");

9. YAML::Emitter out(fout);

10. out << YAML::BeginMap;

11. out << YAML::Key << "int_param";

12. out << YAML::Value << 1;

13. out << YAML::Key << "double_param";

14. out << YAML::Value << 0.5;

15. out << YAML::Key << "bool_param";

16. out << YAML::Value << false;

17. out << YAML::Comment("bool parameter");

18. out << YAML::Key << "str_param";

19. out << YAML::Value << "test";

20. out << YAML::EndMap;

21.  

22. return 0;

23. }

 

yml文件的其他操作可参见博文《.yaml参数文件的编写和使用》，

其综合运用的案例可参见博文：ros-opencv-qt-yaml综合运用之滤波

 

Enjoy！